高精地图生成方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114187412A(43)申请公布日2022.03.15(21)申请号202111334734.X(22)申请日2021.11.11(71)申请人北京百度网讯科技有限公司地址100085北京市海淀区上地十街10号百度大厦二层(72)发明人黄杰(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201代理人单冠飞(51)Int.Cl.G06T17/05(2011.01)G06T7/246(2017.01)权利要求书3页说明书9页附图4页(54)发明名称高精地图生成方法、装置、电子设备及存储介质(57)摘要本公开提供了一种高精地图生成方法、装置、电子设备及存储介质，涉及智能交通技术领域，具体涉及人工智能、自动驾驶、大数据和云计算等技术领域。具体实施方案为：对用于生成高精地图的道路数据进行采样，并获取采样轨迹，其中，采样轨迹中包括采样位置点及其对应的道路数据；获取导航地图，其中导航地图包括第一道路要素；基于采样轨迹，将第一道路要素关联至高精地图中，以生成目标高精地图。由此，将道路数据和传统导航地图通过位置信息进行匹配，生成目标高精地图，相较于传统的地图和地图的关联生成目标高精地图的方式，本公开高精地图生成方法的算法更成熟，准确率更高。CN114187412ACN114187412A权利要求书1/3页1.一种高精地图生成方法，包括：对用于生成高精地图的道路数据进行采样，并获取采样轨迹，其中，所述采样轨迹中包括采样位置点及其对应的道路数据；获取导航地图，其中所述导航地图包括第一道路要素；基于所述采样轨迹，将所述第一道路要素关联至高精地图中，以生成目标高精地图。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述采样轨迹，将所述第一道路要素关联至高精地图中，以生成目标高精地图，包括：获取所述采样位置点对应的导航地图上的第一道路要素；根据所述第一道路要素与所述采样位置点对应的道路数据进行关联，以生成目标道路数据；基于所述目标道路数据，将所述第一道路要素关联至高精地图中，以生成所述目标高精地图。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述获取所述采样位置点对应的导航地图上的第一道路要素，包括：基于所述采样位置点，在所述导航地图上进行位置定位，确定所述采样位置点在所述导航地图上的定位位置点；获取所述定位位置点处的所述第一道路要素，作为所述采样位置点对应的所述导航地图上的第一道路要素。4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述基于所述目标道路数据，将所述第一道路要素关联至高精地图中，以生成所述目标高精地图，包括：根据所述目标道路数据中的道路数据，生成初始高精地图，其中，所述初始高精地图包括第二道路要素；对所述第二道路要素和所述目标道路数据中包括的第一道路要素进行位置匹配；将所述与所述第二道路要素位置匹配的第一道路要素关联到所述初始高精地图中所述第二道路要素对应的位置采样点处，生成所述目标高精地图。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述采样轨迹，将所述第一道路要素添加至高精地图中，以生成目标高精地图，包括：基于所述采样轨迹，生成高精地图，其中，所述高精地图包括第二道路要素；响应于关联选取操作，从所述关联选取操作确定待关联的所述第一道路要素和所述第二道路要素；将待关联的所述第一道路要素，关联至高精地图的待关联的所述第二道路要素对应的采样位置点上，生成所述目标高精地图。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对用于生成高精地图的道路数据进行采样，包括：对道路进行图像采集，获取所述道路的图像；对所述道路进行点云数据进行采集，获取所述道路的点云图像；将所述道路的图像和所述点云图像，确定为所述采样位置点的道路数据。7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定为所述采样位置点的道路数据之后，还包括：2CN114187412A权利要求书2/3页按照所述采样位置点和/或所述采样位置点的采样时刻，对所述道路数据进行预设帧数的合并。8.一种高精地图生成装置，包括：采样模块，对用于生成高精地图的道路数据进行采样，并获取采样轨迹，其中，所述采样轨迹中包括采样位置点及其对应的道路数据；获取模块，用于获取导航地图，其中所述导航地图包括第一道路要素；生成模块，用于基于所述采样轨迹，将所述第一道路要素关联至高精地图中，以生成目标高精地图。9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述生成模块，还用于：获取所述采样位置点对应的导航地图上的第一道路要素；根据所述第一道路要素与所述采样位置点对应的道路数据进行关联，以生成目标道路数据；基于所述目标道路数据，将所述第一道路要素关联至高精地图中，以生成所述目标高精地图。10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述生成模块，还用于：基于所述采样