高精地图的纠偏方法和装置、电子设备和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111625612A(43)申请公布日2020.09.04(21)申请号202010456611.2(22)申请日2020.05.26(71)申请人北京百度网讯科技有限公司地址100085北京市海淀区上地十街10号百度大厦2层(72)发明人彭玮琳李春晓黄杰宋适宇(74)专利代理机构北京同立钧成知识产权代理有限公司11205代理人张娜臧建明(51)Int.Cl.G06F16/29(2019.01)G06F16/22(2019.01)权利要求书2页说明书10页附图3页(54)发明名称高精地图的纠偏方法和装置、电子设备和存储介质(57)摘要本公开实施例公开了一种高精地图的纠偏方法和装置、电子设备和存储介质，涉及自动驾驶技术领域，包括：构建第一轨迹信息对应的第一数据结构，并构建与第一轨迹信息和第二轨迹信息对应的第二数据结构，根据第一数据结构和第二数据结构确定原始高精地图的纠偏信息，根据纠偏信息和原始高精地图生成目标高精地图，通过采集轨迹信息构建数据结构，根据数据结构确定纠偏信息，避免了相关技术中通过人工比对的方式对原始高精地图进行调整时浪费人工成本；且在数据结构构建，并根据数据结构确定纠偏信息时，保留了确定原始高精地图时的轨迹信息，因此，得到的纠偏信息更能准确的反映原始高精地图可能存在的变化情况，提高了纠偏信息的准确性和可靠性。CN111625612ACN111625612A权利要求书1/2页1.一种高精地图的纠偏方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一轨迹信息和第二轨迹信息；构建所述第一轨迹信息对应的第一数据结构，并构建所述第一轨迹信息和所述第二轨迹信息对应的第二数据结构；根据所述第一数据结构和所述第二数据结构确定原始高精地图的纠偏信息，其中，所述原始高精地图为基于所述第一轨迹信息或者所述第二轨迹信息确定的；根据所述纠偏信息和所述原始高精地图生成目标高精地图。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一数据结构为树形数据结构，所述第二数据结构为map数据结构；构建所述第一轨迹信息对应的第一数据结构包括：构建所述第一轨迹信息对应的包括时间信息和坐标信息的所述树形数据结构，所述原始高精地图为基于所述第一轨迹信息确定的；以及，所述构建所述第一轨迹信息和所述第二轨迹信息对应的第二数据结构包括：构建所述第二轨迹信息和所述第一轨迹信息对应的包括时间信息和坐标信息的所述map数据结构。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一数据结构和所述第二数据结构确定原始高精地图的纠偏信息，包括：针对所述原始高精地图中的任一待纠偏点，从所述树形数据结构中确定与所述待纠偏点临近的第一特征点的第一时间信息和第一坐标信息；根据所述第一时间信息、第一坐标信息和所述map数据结构确定所述纠偏信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一时间信息、第一坐标信息和所述map数据结构确定所述纠偏信息包括：若确定所述map数据结构中不存在时间与所述第一时间信息相同的第二特征点，则从所述map数据结构中提取分别与所述第一时间信息相邻的两个时间信息；根据所述两个时间信息得到插值时间，并确定与所述插值时间对应的所述第二特征点；根据所述第一坐标信息和第二特征点确定所述纠偏信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一坐标信息和第二特征点确定所述纠偏信息包括：从所述map数据结构中提取与所述第二特征点对应的第二坐标信息；根据所述第一坐标信息和所述第二坐标信息确定所述纠偏信息。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若确定所述map数据结构中存在时间与所述第一时间信息相同的第二特征点，则从所述map数据结构中提取所述第二特征点的第二坐标信息；将所述第二坐标信息确定为所述纠偏信息。7.根据权利要求3至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述纠偏信息和所述原始高精地图生成目标高精地图包括：从所述原始高精地图中确定所述待纠偏点的原始坐标信息；根据所述纠偏信息对所述原始坐标信息进行修正，生成所述目标高精地图。8.一种高精地图的纠偏装置，其特征在于，所述装置包括：2CN111625612A权利要求书2/2页获取模块，用于获取第一轨迹信息和第二轨迹信息；构建模块，用于构建所述第一轨迹信息对应的第一数据结构，并构建所述第一轨迹信息和所述第二轨迹信息对应的第二数据结构；确定模块，用于根据所述第一数据结构和第二数据结构确定原始高精地图的纠偏信息，其中，所述原始高精地图为基于所述第一轨迹信息或者第二轨迹信息确定的；生成模块，用于根据所述纠偏信息和所述原始高精地图生成目标高精地图。9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一数据结构为树形数据结构