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本发明提供一种无人驾驶车辆及其防碰撞方法。无人驾驶车辆包括:卫星导航设备、惯性导航设备以及通信模块。惯性导航设备检测车辆的航向的改变,从而能够基于前一时刻的位置,通过检测的车辆的航向的改变,连续计算所述车辆的实时位置。通信模块用于与云平台通信,将车辆的实时位置传递给云平台,并且接收云平台的指示,实现车辆行进、避让其他车辆以及停止。