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本发明涉及汽车辅助驾驶技术领域,公开了一种基于移动设备的辅助驾驶方法、装置、设备及存储介质。该方法包括:通过至少一个移动设备采集目标车辆在驾驶场景中的行驶信息,并基于所述行驶信息执行环境检测和路径规划,得到对所述目标车辆的控制信息;将所述控制信息传输至所述目标车辆的车载控制系统,并根据所述控制信息,通过所述车载控制系统对所述目标车辆进行驾驶控制。本申请实现了通过利用移动设备来采集驾驶数据并对驾驶数据处理后传输给车载系统进行驾驶控制,降低了在传统汽车上增设辅助驾驶时的改造难度。