无人农机导航方法、设备、装置及存储介质.pdf

本发明公开了一种无人农机导航方法、设备、装置及存储介质,方法包括:确定设置在无人农机行驶路径上或行驶路径的两侧的图形指示牌的特征角点的大地坐标;在无人农机行驶过程中定位得到该无人农机的大地坐标,采集周边环境图像,利用图像边缘检测技术,提取所述周边环境图像中图案的边缘轮廓,由此识别所述周边环境图像中图案的顶点,将所述顶点作为特征角点,计算得到所述特征角点的像素坐标;利用特征角点的大地坐标和像素坐标,对无人农机的大地坐标进行修正和标定。该方法能够在不依赖车载RTK设备和技术的情况下,利用计算机视觉技术对无人农机位置坐标进行修正,实现厘米级无人农机高精度定位,降低了设备成本,提高了定位和导航精度。