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本发明实施例公开了一种基于TEB的路径规划方法、装置及设备,其中,方法包括:确定本次局部规划路径的规划起始点;选取若干个拼接点;根据规划起始点和若干个拼接点生成本次局部规划路径的第一部分;截取最后一个拼接点的对应点之后的一段全局规划线作为参考规划线;根据预设的轨迹约束函数和参考规划线生成本次局部规划路径的第二部分;将本次局部规划路径的第一部分和第二部分进行拼接形成本次局部规划路径。通过本发明,可以解决机器人在遇到障碍物时左右摆动的问题,提高了路径规划的平滑性和稳定性。