柔性机械臂逆动力学问题的分析和求解.docx
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柔性机械臂逆动力学问题的分析和求解.docx
柔性机械臂逆动力学问题的分析和求解摘要:采用割线坐标系对机械臂的运动进行了描述,并分快变和慢变两方面进行逆动力学问题的分析与求解。在对快变部分逆动力学性质的分析中发现,快变部分精确的逆动力学解是发散的。在进行柔性机械臂逆动力学求解时,应在慢变的意义上进行。文中给出了一种去掉系统快变部分的简单方法,并进行了逆动力学求解。数值仿真结果表明,该处理方法是合理的。关键词:柔性机械臂;动力学;逆动力学;振动;大范围运动theAnalysisandSolutionforInverseDynamicProblemsof
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