用于相机校准的方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108541371A(43)申请公布日2018.09.14(21)申请号201680028176.5(74)专利代理机构北京德琦知识产权代理有限公司1(22)申请日2016.05.201018代理人康泉宋志强(30)优先权数据1550637-12015.05.20SE(51)Int.Cl.H04N1/00(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2017.11.15(86)PCT国际申请的申请数据PCT/EP2016/0614452016.05.20(87)PCT国际申请的公布数据WO2016/185024EN2016.11.24(71)申请人康戈尼迈蒂克斯公司地址瑞典隆德(72)发明人R·贝蒂尔松S·多夫纳H·奥尔多权利要求书2页说明书6页附图5页(54)发明名称用于相机校准的方法和装置(57)摘要从第一相机接收(300)第一图像，并且从第二相机接收(302)第二图像，其中，第一图像和第二图像两者包括重叠。此外，在重叠中确定(304)第一图像的一个或多个候选点，并且在重叠中确定(306)第二图像的一个或多个候选点。此外，将第一图像的候选点与第二图像的候选点匹配(308)，并且确定对应候选点的配对。基于对应候选点配对计算(310)第一相机的单应性，并且基于对应候选点的配对计算第二相机的单应性。通过基于所计算(310)的第一相机的单应性调节第一相机的本征参数或非本征参数来校准(312)第一相机。通过基于所计算(310)的第二相机的单应性调节第二相机的本征参数或非本征参数来校准(312)第二相机。CN108541371ACN108541371A权利要求书1/2页1.一种相对于彼此校准车辆中的第一相机和第二相机的方法，所述方法包括：从所述第一相机接收(300)第一图像；从所述第二相机接收(302)第二图像，其中，所述第一图像和所述第二图像两者包括重叠；确定(304)所述第一图像的在所述重叠中的一个或多个候选点；确定(306)所述第二图像的在所述重叠中的一个或多个候选点；将所述第一图像的候选点与所述第二图像的候选点匹配(308)并确定对应候选点的配对；基于所述对应候选点的配对来计算(310)所述第一相机的单应性；基于所述对应候选点的配对来计算(310)所述第二相机的单应性；通过基于所计算(310)的所述第一相机的单应性调节所述第一相机的本征参数或非本征参数来校准(312)所述第一相机；并且通过基于所计算(310)的所述第二相机的单应性调节所述第二相机的本征参数或非本征参数来校准(312)所述第二相机。2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定(304)所述第一图像的在所述重叠中的一个或多个候选点包括对所述第一图像使用特征检测算法，并且其中，确定(306)所述第二图像的在所述重叠中的一个或多个候选点包括对所述第二图像使用所述特征检测算法。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述特征检测算法是转角检测算法，诸如Harris算法。4.根据权利要求1至3中的任一项所述的方法，其中，匹配(308)所述候选点包括对所确定(304)的所述第一图像的候选点以及所确定(306)的所述第二图像的候选点使用校正函数，并且当所述校正函数关于所述第一图像的候选点和所述第二图像的候选点被最大化时从所述第一图像和所述第二图像确定对应候选点的配对。5.根据权利要求1至4中的任一项所述的方法，其中，计算(310)所述第一相机和所述第二相机中的至少一个的单应性包括对所确定的对应候选点的配对使用误差函数，并且当所述误差函数关于所确定的对应候选点的配对被最小化时确定所述单应性。6.根据权利要求1至4中的任一项所述的方法，其中，调节所述第一相机(420)和所述第二相机(450)中的至少一个的本征参数或非本征参数包括调节以下项中的任意项：相机朝向参数、焦距参数、偏斜系数参数、主点参数、旋转参数、以及平移参数。7.根据权利要求1至6中的任一项所述的方法，所述方法由被布置在立体相机装置(470)中的控制器(400)执行。8.一种立体相机装置(470)，被布置在车辆中以相对于彼此校准两个相机，其中所述立体相机装置(470)包括：第一相机(420)；第二相机(450)；以及控制器(400)，被适配为：从所述第一相机(420)接收第一图像，以及从所述第二相机(450)接收第二图像，其中，在所述第一图像和所述第二图像两者中存在重叠；确定所述第一图像的在所述重叠中的至少两个候选点；2CN108541371A权利要求书2/2页确定所述第二图像的在所述重叠中的至少两个候选点；将所述第一图像的候选点与所述第二图像的候选点匹配，并确定对应候选点的配对；基于所述对应候选点的配对计算所述第一相机的单应性；基于所述对应