用于相机校准的方法、系统和计算机可读介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110869979A(43)申请公布日2020.03.06(21)申请号201880045254.1(74)专利代理机构上海专利商标事务所有限公司31(22)申请日2018.07.05100代理人蔡悦陈斌(30)优先权数据15/641,4912017.07.05US(51)Int.Cl.G06T7/80(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日G06T7/73(2006.01)2020.01.06(86)PCT国际申请的申请数据PCT/HU2018/0000312018.07.05(87)PCT国际申请的公布数据WO2019/008402EN2019.01.10(71)申请人智动科技有限公司地址匈牙利布达佩斯(72)发明人Z·费吉韦尔K·瓦尔塞吉权利要求书2页说明书15页附图17页(54)发明名称用于相机校准的方法、系统和计算机可读介质(57)摘要本发明提供了一种用于通过使用多图案校准台架来校准相机的方法、系统和计算机可读介质，每个图案(123)是重复的并且包括校准形状(124)，该方法包括以下步骤：-利用相机捕捉多图案校准台架的图像(126)，-分割经成像的校准形状(124)的轮廓，-基于诸轮廓的形状的相似度及它们彼此之间的距离来构建相干轮廓的编组，以及-基于轮廓编组标识图像(126)中的每个图案(123)的位置。CN110869979ACN110869979A权利要求书1/2页1.一种用于通过使用多图案校准台架(152)来校准相机(210、211、212、213、214)的方法，每个图案(123)是重复的并且包括校准形状(124)，所述方法包括以下步骤：-利用所述相机(210、211、212、213、214)捕捉所述多图案校准台架(152)的图像(126)，以及-分割经成像的校准形状(124)的轮廓(162)，其特征在于以下进一步的步骤：-基于诸轮廓的形状的相似度及它们彼此之间的距离来构建相干轮廓(162)的编组(172)，以及-基于所述轮廓编组(172)标识所述图像(126)中的每个图案(123)的位置(182)。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述形状的相似度包括通过以下来确定它们各自的面积的相似度：-计算所述轮廓(162)的面积，-将一个轮廓(162)的面积与另一轮廓(162)的面积进行比较，以及-如果所述面积中较小的一个面积大于另一面积的预定分数，则确定所述面积是类似的。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，如果至少以下条件被满足，则各自具有其相应面积和带有相应半径的封闭圆的任何两个轮廓(162)属于相同的编组(172)：-这两个面积中较小的一个面积大于另一面积的50％，-这两个半径中较小的一个半径大于另一半径的50％，以及-所述轮廓(162)的最接近的点的距离小于这两个半径中较大的一个半径的150％。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，如果在编组(172)中的所述轮廓(162)的数目与相应的图案(123)内的所述校准形状(124)的数目相差不超过10％的情况下，所述编组(172)被接受作为有效编组(172)。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，标识所述图像(126)中的每个图案(123)的位置包括：-为所述编组的每一者生成凸包，以及-将每个图案(123)的所述凸包(183)的位置标识为所述图像(126)中的相应图案(123)的位置。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，预处理步骤在分割所述轮廓(162)之前针对所捕捉的图像(126)来执行，所述预处理步骤包括：-从所述图像(126)的其他部分分割经成像的校准形状(124)，并由此生成二进制图像，其中所述图像的其他部分利用一个二进制值来表示，而所述经成像的校准形状(124)则由另一个二进制值来表示。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述预处理步骤进一步包括：-形态学腐蚀和膨胀，以使所述经成像的校准形状(124)之间的连接断裂，-阈值化，以移除照明中的变化，和/或-检测并移除桥像素，以使所述经成像的校准形状(124)之间的任何剩余连接断裂。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，轮廓过滤步骤在分割所述轮廓(162)之后被执行，所述轮廓过滤步骤包括：2CN110869979A权利要求书2/2页-计算所述轮廓(162)的每一者的形状参数，以及-如果所述轮廓(162)的形状参数在预定范围内，则将所述轮廓(162)接受作为有效轮廓(162)。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，每个轮廓(162)包括封闭所述面积的周长，并且所述形状参数是通过将所述轮廓的周长的平方除以所述轮廓的面积而获得的，并且所述预定范围至少在2.5和25内。10.根据权