一种用于畸变矫正中心点定位的方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109215084A(43)申请公布日2019.01.15(21)申请号201810883895.6(22)申请日2018.08.06(71)申请人杭州雄迈集成电路技术有限公司地址311422浙江省杭州市富阳区银湖街道富闲路9号银湖创新中心9号楼四层(72)发明人周晓亚(74)专利代理机构浙江纳祺律师事务所33257代理人郑满玉(51)Int.Cl.G06T7/80(2017.01)G06T5/00(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图2页(54)发明名称一种用于畸变矫正中心点定位的方法(57)摘要本发明公开的是一种用于畸变矫正中心点定位的方法，包括依次通信连接的图像输入模块、检测信息提取模块、畸变中心计算模块，图像输入模块通过畸变镜头获取含有检测信息的畸变图像内容，畸变图像内容包括定位信息量，定位信息量为包含至少两条平行线或可代表两条平行线的定位点信息的任一平面，平面与畸变镜头成像面呈一定角度，检测信息提取模块对畸变图像内容中的定位信息量进行提取，并将定位信息量传输到畸变中心计算模块，畸变中心计算模块对接收到的定位信息量进行计算转换获得约束值，并优化获得最佳畸变中心，本发明边界光晕现象容错度高，定位场景和光照限定少，适应范围更大，计算过程简单，定位精确。CN109215084ACN109215084A权利要求书1/2页1.一种用于畸变矫正中心点定位的方法，其特征在于：包括依次通信连接的图像输入模块、检测信息提取模块、畸变中心计算模块，其中，所述图像输入模块通过畸变镜头获取含有检测信息的畸变图像内容，所述畸变图像内容包括定位信息量，所述定位信息量包括至少两条平行线或可代表两条平行线的定位点信息的任一平面，所述平面与畸变镜头成像面呈一定角度，所述检测信息提取模块对畸变图像内容中的定位信息量进行提取，并将定位信息量传输到畸变中心计算模块，所述畸变中心计算模块对接收到的定位信息量进行计算转换获得约束值，并优化获得最佳畸变中心。2.根据权利要求1所述的一种用于畸变矫正中心点定位的方法，其特征在于：所述畸变镜头获取含有检测信息的畸变图像内容的成像采集场景包括特殊标定场景、正常场景，所述畸变镜头包括鱼眼镜头、广角镜头。3.根据权利要求1或2所述的一种用于畸变矫正中心点定位的方法，其特征在于：所述定位点信息量包括常见标定图像、特殊标定图像以及正常场景中可提取的在同一平面的平行线或代表平行线的定位点信息，所述常见标定图像包括棋盘格图像。4.根据权利要求1所述的一种用于畸变矫正中心点定位的方法，其特征在于：所述畸变镜头通信连接有摄像机传感器，至少两条平行线或可代表两条平行线的定位点信息分布于摄像机传感器的中心两侧。5.根据权利要求1所述的一种用于畸变矫正中心点定位的方法，其特征在于：所述检测信息提取模块包括自动检测子模块、用户交互子模块，所述自动检测子模块包括自动直线检测单元、自动角点检测单元，所述自动直线检测单元包括直线提取子单元、平行判定子单元、平行线筛选子单元，基于畸变镜头的非线性畸变特性所述直线提取子单元对曲线或曲弧检测，并输出曲线或曲弧信息，所述平行判定子单元对摄像机畸变模型进行平行线特性检测获得平行线判定基准，基于平行线判定基准所述平行线筛选子单元对直线提取子单元输出的曲线或曲弧信息进行平行对筛选。6.根据权利要求5所述的一种用于畸变矫正中心点定位的方法，其特征在于：所述曲线检测包括基于Randon变换的曲线检测和基于Hough变换的曲线检测，所述线平行判定基准包括共圆形圆弧。7.根据权利要求5或6所述的一种用于畸变矫正中心点定位的方法，其特征在于：所述自动角点检测单元包括角点提取子单元、平行线定位点判定子单元、平行线定位点筛选子单元，所述角点提取子单元用于角点提取检测，并输出角点信息，所述平行线定位点判定子单元对摄像机畸变模型进行平行线定位点特性检测获得平行定位点判定判定基准，基于平行定位点判定判定基准所述平行线定位点筛选子单元对角点提取子单元输出的角点信息进行平行线定位点筛选，所述角点提取检测包括Harris检测。8.根据权利要求5所述的一种用于畸变矫正中心点定位的方法，其特征在于：所述用户交互模块用于用户对畸变图像进行平行线对选定或平行线定位信息手动选定。9.根据权利要求1所述的一种用于畸变矫正中心点定位的方法，其特征在于：所述畸变中心计算模块包括畸变矫正子模块、约束计算子模块和寻优子模块，所述畸变矫正子模块对定位信息量进行畸变矫正输出畸变信息送入约束计算子模块，所述约束计算模块利用平行线对的畸变信息量进行交点拟合，并以相互交点距离最小建立优化函数，并将优化函数模型送入寻优单元进行最小二乘法拟合，或将优化函数模型送入寻优单元进行Levenbe