一种关节驱动器及外骨骼系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109702716A(43)申请公布日2019.05.03(21)申请号201910099461.1(22)申请日2019.01.31(71)申请人深圳市迈步机器人科技有限公司地址518000广东省深圳市南山区粤海街道高新区社区高新南七道20号深圳国家工程实验室大楼B502(72)发明人叶晶陈功张悦刘小平张旭吴诚张祖强(74)专利代理机构广州嘉权专利商标事务所有限公司44205代理人唐致明(51)Int.Cl.B25J9/00(2006.01)B25J17/02(2006.01)B25J13/08(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图5页(54)发明名称一种关节驱动器及外骨骼系统(57)摘要本发明涉及一种关节驱动器和外骨骼系统，关节驱动器包括动力装置，输出装置包括第一输出组件、第二输出组件和弹性驱动体，所述第一输出组件与所述动力装置的输出端连接，所述弹性驱动体的两侧分别与第一输出组件和第二输出组件连接，检测装置包括第一检测组件和第二检测组件，所述第一检测组件与所述第一输出组件连接，所述第二检测组件与所述第二输出组件连接。本发明通过第一检测组件对第一输出组件运动状态的检测、第二检测组件对第二输出组件运动状态的检测，并将数据反馈至动力装置，使动力装置调整对输出装置的驱动力，以配合人体关节的活动，提高了外骨骼系统与人体结合度及实用性。CN109702716ACN109702716A权利要求书1/2页1.一种关节驱动器，其特征在于，包括，动力装置；输出装置，所述输出装置包括第一输出组件、第二输出组件和弹性驱动体，所述第一输出组件与所述动力装置的输出端连接并在动力装置的驱动下运动，所述弹性驱动体的两侧分别与第一输出组件和第二输出组件连接，所述弹性驱动体在所述第一输出组件的驱动下带动所述第二输出组件运动；检测装置，所述检测装置包括第一检测组件和第二检测组件，所述第一检测组件与所述第一输出组件连接，所述第二检测组件与所述第二输出组件连接，所述动力装置接收所述第一检测组件和第二检测组件的检测数值并调整对所述输出装置的动力驱动。2.根据权利要求1所述的关节驱动器，其特征在于，所述第一输出组件还包括安装壳，所述弹性驱动体容置于所述安装壳内，所述弹性驱动体能够沿所述安装壳的内壁弹性伸缩。3.根据权利要求2所述的关节驱动器，其特征在于，所述第一输出组件包括第一传动体，所述第二输出组件包括第二传动体，所述第一传动体与所述安装壳固定连接，所述第二传动体与所述弹性驱动体连接。4.根据权利要求3所述的关节驱动器，其特征在于，所述弹性驱动体呈盘状并相对其中心对称，所述弹性驱动体的中心处设有端轴，所述端轴插入所述第二传动体内并带动第二传动体转动，所述端轴与所述弹性驱动体的边缘之间设有盘旋的弹性片。5.根据权利要求2至4任一项所述的关节驱动器，其特征在于，所述弹性驱动体的边缘设有限位块，所述安装壳的外壁上设有用于卡入所述限位块的卡槽。6.根据权利要求3所述的关节驱动器，其特征在于，所述第一检测组件包括第一转轮和第一检测单元，所述第一转轮跟随所述第一传动体转动，所述第一检测单元与所述第一转轮连接；所述第二检测组件包括第二转轮和第二检测单元，所述第二转轮跟随第二传动体转动，所述第二检测单元与第二转轮连接。7.根据权利要求2所述的关节驱动器，其特征在于，还包括谐波减速器，所述谐波减速器位于所述动力装置与所述输出装置之间，所述动力装置的输出端设有动力转轴，所述动力转轴穿过所述谐波减速器的输入端，所述谐波减速器的输出端与所述安装壳连接。8.根据权利要求3所述的关节驱动器，其特征在于，还包括限位装置，所述限位装置包括限位压盘，所述第二输出组件还包括输出转盘，所述输出转盘与第二传动体连接并跟随所述第二传动体转动，所述限位压盘的内壁上设有对所述输出转盘限位的限位体。9.根据权利要求8所述的关节驱动器，其特征在于，所述限位压盘呈环状，所述输出转盘的边缘设有凸块，所述凸块与所述限位压盘的内壁接触，所述凸块移动至所述限位体处时，所述限位体对所述凸块抵持。10.根据权利要求8所述的关节驱动器，其特征在于，所述限位装置还包括限位片，所述限位片与所述输出转盘连接，所述限位片的端部突出所述输出转盘的边缘并与所述限位压盘的内壁接触，所述限位片跟随所述输出转盘移动，当所述限位片移动至所述限位体处时，所述限位体抵持所述限位片。11.根据权利要求8所述的关节驱动器，其特征在于，所述限位组件还包括安装座，所述安装座设有一主体，所述主体呈壳状，所述限位压盘与所述主体固定连接，所述第一传动2CN109702716A权利要求书2/2页体、第二传动体、安装壳及弹性驱动体容置于所述主体内。12.根据权利要求11所述的关节驱动器，