一种髋关节助力外骨骼.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115890625A(43)申请公布日2023.04.04(21)申请号202211485991.8(22)申请日2022.11.24(71)申请人上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所）地址200233上海市徐汇区虹漕路30号(72)发明人张震宇王春雷黄浩李昀佶宁业衍(74)专利代理机构北京五洲洋和知识产权代理事务所(普通合伙)11387专利代理师刘红彬刘春成(51)Int.Cl.B25J9/00(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图4页(54)发明名称一种髋关节助力外骨骼(57)摘要本发明涉及助力外骨骼领域，公开了一种髋关节助力外骨骼，包括：一个背部支撑杆、两个腰部支撑杆和两个大腿杆；背部支撑杆、腰部支撑杆和大腿杆均为刚性杆；腰部支撑杆的第一端与背部支撑杆的第一端固定连接，腰部支撑杆的第二端设有关节驱动模组，关节驱动模组用于穿戴于使用者的髋关节处；关节驱动模组包括固定端以及输出端；固定端与腰部支撑杆的第二端固定连接，输出端能够绕其自身轴线相对于固定端旋转、且与大腿杆的第一端固定连接；这种髋关节助力外骨骼的结构简单紧凑、使用者穿戴方便、且能够提供行走助力和搬运助力的双重效果。CN115890625ACN115890625A权利要求书1/2页1.一种髋关节助力外骨骼，其特征在于，包括：一个背部支撑杆、两个腰部支撑杆以及两个大腿杆；所述背部支撑杆、腰部支撑杆以及大腿杆均为刚性杆；其中，所述背部支撑杆用于穿戴于使用者的背部，两个所述腰部支撑杆分别用于穿戴于使用者腰部的两侧，两个大腿杆分别用于穿戴于使用者的两个大腿，两个所述腰部支撑杆与两个所述大腿杆一一对应设置；在一组互相对应的腰部支撑杆和大腿杆中：所述腰部支撑杆的第一端与所述背部支撑杆的第一端固定连接，所述腰部支撑杆的第二端设有关节驱动模组，所述关节驱动模组用于穿戴于使用者的髋关节处；所述关节驱动模组包括固定端以及输出端；所述固定端与所述腰部支撑杆的第二端固定连接，所述输出端能够绕其自身轴线相对于所述固定端旋转、且与所述大腿杆的第一端固定连接。2.根据权利要求1所述的髋关节助力外骨骼，其特征在于，所述髋关节助力外骨骼还包括后腰模块；所述后腰模块包括后腰壳体，所述后腰壳体中设有控制器以及电池模组；所述控制器用于控制所述关节驱动模组输出力矩并致使所述输出端发生旋转，所述电池模组用于对所述控制器和所述关节驱动模组供电。3.根据权利要求2所述的髋关节助力外骨骼，其特征在于，所述后腰壳体中还设有框架板，所述框架板为刚性材质；所述框架板与所述后腰壳体固定连接、且用于放置所述电池模组；所述腰部支撑杆的第一端与所述框架板固定连接，所述背部支撑杆的第一端与所述框架板固定连接。4.根据权利要求3所述的髋关节助力外骨骼，其特征在于，所述后腰壳体具有充电口；所述充电口用于外接充电装置、以对所述电池模组充电。5.根据权利要求1所述的髋关节助力外骨骼，其特征在于，所述大腿杆的第一端设有连接件，所述连接件为刚性材质；所述关节驱动模组的输出端与所述连接件固定连接；所述连接件通过铰接件与所述大腿杆的第一端连接，以令所述大腿杆能够相对于所述连接件在使用者的左右方向移动。6.根据权利要求5所述的髋关节助力外骨骼，其特征在于，所述大腿杆的第二端设有大腿固定机构；所述大腿固定机构用于绑定于使用者的大腿。7.根据权利要求6所述的髋关节助力外骨骼，其特征在于，所述大腿固定机构包括固定件以及大腿绑带；所述固定件安装于所述大腿杆的第二端；所述大腿绑带的一端与所述固定件固定连接、且用于将使用者的大腿绑缚于所述大腿杆。8.根据权利要求1所述的髋关节助力外骨骼，其特征在于，所述背部支撑杆沿第一方向延伸；所述背部支撑杆包括固定杆和移动杆；所述固定杆与腰部支撑杆刚性连接，所述移动杆能够在所述第一方向上调节与所述固定杆的相对位置；2CN115890625A权利要求书2/2页所述第一方向为使用者脊柱的延伸方向。9.根据权利要求8所述的髋关节助力外骨骼，其特征在于，所述固定杆的外侧设有固定壳体、所述移动杆的外侧设有移动壳体；所述固定壳体用于容纳所述固定杆、所述移动壳体用于容纳所述移动杆。10.根据权利要求1‑9任一项所述的髋关节助力外骨骼，其特征在于，所述腰部支撑杆的外侧设有侧腰壳体；所述侧腰壳体用于容纳所述腰部支撑杆以及所述关节驱动模组。3CN115890625A说明书1/6页一种髋关节助力外骨骼技术领域[0001]本发明涉及助力外骨骼技术领域，特别涉及一种髋关节助力外骨骼。背景技术[0002]外骨骼产品近二十年来发展迅速，各相关学科的技术创新层出不穷，技术发展日新月异，该领域也是当前及未来一个重要的研究方向，除专门用于医疗康复领域的全下肢外骨骼产品外，髋关