一种踝关节外骨骼.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115581596A(43)申请公布日2023.01.10(21)申请号202211393167.X(22)申请日2022.11.08(71)申请人长沙优龙机器人有限公司地址410221湖南省长沙市高新开发区文轩路27号麓谷钰园C2栋10楼1005(72)发明人熊军邓覃慧(74)专利代理机构湖南兆弘专利事务所(普通合伙)43008专利代理师廖元宝(51)Int.Cl.A61H3/00(2006.01)A61F5/01(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种踝关节外骨骼(57)摘要本发明公开了一种踝关节外骨骼，包括足底支撑部、足侧支撑部、小腿支护架和勾脚组件，所述足侧支撑部对称位于所述足底支撑部的两侧，且其底部与所述足底支撑部固定相连；所述小腿支护架位于所述足底支撑部的后部，且其底部与所述足侧支撑部的顶部后方转动相连；所述勾脚组件包括拉线、电机和滑轮组，所述电机与所述滑轮组相连，所述拉线的一端紧固于足侧支撑部的顶部前方，所述拉线的另一端则绕设于所述滑轮组上。本发明具有结构简单、操作简便、可实现患者行走时勾脚等优点。CN115581596ACN115581596A权利要求书1/1页1.一种踝关节外骨骼，其特征在于，包括足底支撑部(1)、足侧支撑部(2)、小腿支护架(3)和勾脚组件(4)，所述足侧支撑部(2)对称位于所述足底支撑部(1)的两侧，且其底部与所述足底支撑部(1)固定相连；所述小腿支护架(3)位于所述足底支撑部(1)的后部，且其底部与所述足侧支撑部(2)的顶部后方转动相连；所述勾脚组件(4)包括拉线(401)、电机和滑轮组，所述电机与所述滑轮组相连，所述拉线(401)的一端紧固于足侧支撑部(2)的顶部前方，所述拉线(401)的另一端则绕设于所述滑轮组上。2.根据权利要求1所述的踝关节外骨骼，其特征在于，还包括主管(402)和两根支管(403)，两根支管(403)的一端分别紧固于小腿支护架(3)的两侧，两根支管(403)的另一端则与主管(402)的一端对接；所述拉线(401)包括主线(4011)和两根支线(4012)，两根支线(4012)的一端紧固于足侧支撑部(2)的顶部前方，两根支线(4012)的另一端则穿设于对应的支管(403)后与穿设在所述主管(402)内的主线(4011)的一端相连，所述主线(4011)的另一端则绕设于所述滑轮组上。3.根据权利要求2所述的踝关节外骨骼，其特征在于，两根支线(4012)的一端通过螺杆(404)螺纹连接在足侧支撑部(2)的顶部前方。4.根据权利要求1或2或3所述的踝关节外骨骼，其特征在于，还包括用于检测所述足侧支撑部(2)转动角度的角度检测件(6)，所述角度检测件(6)与所述电机相连。5.根据权利要求4所述的踝关节外骨骼，其特征在于，所述小腿支护架(3)的底部与所述足侧支撑部(2)的顶部后方通过转轴(5)转动相连。6.根据权利要求5所述的踝关节外骨骼，其特征在于，所述角度检测件(6)为磁编码器，位于所述转轴(5)位置处。7.根据权利要求1或2或3所述的踝关节外骨骼，其特征在于，所述足底支撑部(1)上设有压力检测件(7)。8.根据权利要求1或2或3所述的踝关节外骨骼，其特征在于，两个所述足侧支撑部(2)的顶部之间设置有足部束带(8)。9.根据权利要求8所述的踝关节外骨骼，其特征在于，所述小腿支护架(3)的顶部设有小腿束带(9)。10.根据权利要求9所述的踝关节外骨骼，其特征在于，所述足部束带(8)和小腿束带(9)均为魔术带。2CN115581596A说明书1/3页一种踝关节外骨骼技术领域[0001]本发明主要涉及柔性外骨骼技术领域，具体涉及一种踝关节外骨骼。背景技术[0002]偏瘫患者在行走时，足底会足下垂，不能控制足底勾脚，走路一直是在地上画圆，而偏瘫的康复训练中，医生会协助勾脚。但是由于足部位置特殊，医生并不方便来协助勾脚。现有方法是使用一根绳子固定脚间，另一头固定在腰带上，这个方法能够解决勾脚，但是脚是一直处于勾脚状态，可能会让关节长时间保持不动而导致关节或肌肉僵硬，并不能达到勾脚效果。另外部分勾脚设备可实现踝关节可动，但是只是适用于病床上，并不适用于直立行走。发明内容[0003]本发明要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的问题，本发明提供一种结构简单、操作简便、实现行走时勾脚的踝关节外骨骼。[0004]为解决上述技术问题，本发明提出的技术方案为：[0005]一种踝关节外骨骼，包括足底支撑部、足侧支撑部、小腿支护架和勾脚组件，所述足侧支撑部对称位于所述足底支撑部的两侧，且其底部与所述足底支撑部固定相连；所述小腿支护架位于所述足底支撑部的后部，且其底部与所述足侧支撑部的顶部后方转动相连；所