应用于影像引导的引导路径规划方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110123447A(43)申请公布日2019.08.16(21)申请号201910375105.8(22)申请日2019.05.07(71)申请人艾瑞迈迪科技石家庄有限公司地址050000河北省石家庄市高新区长江大道319号润江总部国际7号楼1单元三层(72)发明人杨峰李文杰余沛钊(74)专利代理机构北京路浩知识产权代理有限公司11002代理人王庆龙苗晓静(51)Int.Cl.A61B34/10(2016.01)A61B34/20(2016.01)权利要求书2页说明书8页附图5页(54)发明名称应用于影像引导的引导路径规划方法及装置(57)摘要本发明实施例提供一种应用于影像引导的引导路径规划方法及装置，方法包括：获取操作过程中目标器械的尖端在空间坐标系中的当前坐标点；根据当前坐标点和在空间坐标系预置的引导路径确定引导路径上与当前坐标点距离最近的第一坐标点；根据第一坐标点和预设规则生成偏离许可区域；当确定当前坐标点未处于所述偏离许可区域中，发出预警信息。本发明实施例提供的应用于影像引导操作的引导路径规划方法及装置，通过操作过程中器械的尖端的实时坐标点是否在对应的空间坐标系中引导路径上的偏离许可区域之中，判断器械尖端是否偏离了预定路径，并在偏离时发出预警信息，从而达到引导器械安全到达操作部位，提高安全操作性。CN110123447ACN110123447A权利要求书1/2页1.一种应用于影像引导的引导路径规划方法，其特征在于，包括：获取操作过程中目标器械的尖端在空间坐标系中的当前坐标点；根据所述当前坐标点和在所述空间坐标系预置的引导路径确定所述引导路径上与所述当前坐标点距离最近的第一坐标点；根据所述第一坐标点和预设规则生成偏离许可区域；当确定所述当前坐标点未处于所述偏离许可区域中，发出预警信息。2.根据权利要求1所述的应用于影像引导的引导路径规划方法，其特征在于，所述获取操作过程中目标器械的尖端在空间坐标系中的当前坐标点，包括：确定所述目标器械的尖端与尾端在所述空间坐标系中的坐标关系；获取所述目标器械的尾端在所述空间坐标系中的尾坐标，根据所述尾坐标和所述坐标关系确定所述目标器械的尖端在所述坐标系中的当前坐标点。3.根据权利要求1所述的应用于影像引导的引导路径规划方法，其特征在于，所述预设规则包括：以所述第一坐标点为圆心，按预设半径长度作一圆形区域；所述圆形区域垂直于所述第一坐标点在所述引导路径上的切线。4.根据权利要求1所述的应用于影像引导的引导路径规划方法，其特征在于，获取所述引导路径的步骤，包括：在预置有目标图像的所述空间坐标系中设置起始坐标点、多个途径坐标点和终止坐标点；确定每个途径坐标点的连接顺序；根据基数样条插值法和每个途径坐标点的连接顺序串连所述起始坐标点、多个途径坐标点和终止坐标点形成所述引导路径。5.一种应用于影像引导的引导路径规划装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取操作过程中目标器械的尖端在空间坐标系中的当前坐标点；确定模块，用于根据所述当前坐标点和在所述空间坐标系预置的引导路径确定所述引导路径上与所述当前坐标点距离最近的第一坐标点；生成模块，用于根据所述第一坐标点和预设规则生成偏离许可区域；预警模块，用于当确定所述当前坐标点未处于所述偏离许可区域中，发出预警信息。6.根据权利要求5所述的应用于影像引导的引导路径规划装置，其特征在于，所述获取模块具体用于：确定所述目标器械的尖端与尾端在所述空间坐标系中的坐标关系；获取手术过程中所述目标器械的尾端在所述空间坐标系中的尾坐标，根据所述尾坐标和所述坐标关系确定所述目标器械的尖端在所述坐标系中的当前坐标点。7.根据权利要求5所述的应用于影像引导的引导路径规划装置，其特征在于，所述预设规则包括：以所述第一坐标点为圆心，按预设半径长度作一圆形区域；所述圆形区域垂直于所述第一坐标点在所述引导路径上的切线。8.根据权利要求5所述的应用于影像引导的引导路径规划装置，其特征在于，还包括建立模块，用于：2CN110123447A权利要求书2/2页在预置有目标图像的所述空间坐标系中设置起始坐标点、多个途径坐标点和终止坐标点；确定每个途径坐标点的连接顺序；根据基数样条插值法和每个途径坐标点的连接顺序串连所述起始坐标点、多个途径坐标点和终止坐标点形成所述引导路径。9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至4任一项所述应用于影像引导的引导路径规划方法的步骤。10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述应用于影像引导的引导路径规划方法的