基于视觉检测的机器人分拣方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110170459A(43)申请公布日2019.08.27(21)申请号201910077299.3(22)申请日2019.01.28(71)申请人苏州德迈科电气有限公司地址215300江苏省苏州市昆山市张浦镇建德路405号(72)发明人姜庆明袁丹辉梁志博(51)Int.Cl.B07C5/342(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图3页(54)发明名称基于视觉检测的机器人分拣方法(57)摘要本发明基于视觉检测的机器人分拣方法，包括如下步骤：1）进行数据包处理；2）产品定心；3）产品过滤：4）更新机器人抓取范围，并进行抓取装箱：机器人从相机列表中提取产品，在每个扫面周期中会扫面一遍列表，当产品在机器人抓取范围内时，该产品的机器人抓取属性被置为True；当机器人抓取时会判断改产品的机器人抓取属性是否为True，若为True,机器人则会抓取，抓取结束后，该产品的机器人抓取属性被置为False；5）装箱时进行计算，在技术达到满箱值时，进行包装箱更换。CN110170459ACN110170459A权利要求书1/1页1.一种基于视觉检测的机器人分拣方法，其特征在于：包括如下步骤：1)进行数据包处理；2)产品定心；3)产品过滤：设定公式：为过滤半径，rBn为当前列表中产品拍照瞬间测量编码器值；当测量编码器值出现跳变时rB＝rB+皮带模值；rB为当前产品拍照瞬间的测量编码器值，Yn为产品列表中拍照瞬间的Y轴坐标，y为当前产品的Y轴坐标；前产品与列表中任意产品坐标相差值小于过滤半径时，则认为当前与列表中的产品为同一产品，当前产品将不被写入产品列表。4)更新机器人抓取范围，并进行抓取装箱：机器人从相机列表中提取产品，在每个扫面周期中会扫面一遍列表，当产品在机器人抓取范围内时，该产品的机器人抓取属性被置为True；当机器人抓取时会判断改产品的机器人抓取属性是否为True，若为True,机器人则会抓取，抓取结束后，该产品的机器人抓取属性被置为False；5)装箱时进行计算，在技术达到满箱值时，进行包装箱更换。2.根据权利要求1所述的一种基于视觉检测的机器人分拣方法，其特征在于：步骤1)具体为：1-1)产品于输送带上进行输送，到达视觉检测器处，粗发照相机进行拍照后行产品定心；1-2)接收数据包，并进行数据包校验，数据包校验位为1继续解析数据包，不为1再次触发照相机拍照；1-3)解析数据包，并将数据放入一堆数组；1-4)记录当前解码器值；1-5)判定解析后的各种缺陷标志位收为1，否将产品抓取属性定义为ture；是则将产品抓取属性定义为false；1-6)将数组与列表中所有产品进行比较，是否为同一产品，是将产品放入产品列表，否则返回再次触发照相机拍照；1-7)数据解析结束。3.根据权利要求1或2所述的一种基于视觉检测的机器人分拣方法，其特征在于：步骤4)中，抓取范围设定方法如下：4-1)设定机器人抓取半径；4-2)设定抓取区间，具体为设定Line1和Line2两条界限，产品处于Line1和Line2件的住区半径内，为可抓取茶农，否为不抓取产品。2CN110170459A说明书1/3页基于视觉检测的机器人分拣方法技术领域[0001]本发明涉及智能控制技术及自动化生产设备技术领域，具体的，其展示一种基于视觉检测的机器人分拣方法。背景技术[0002]随着社会生活的不断发展进步，社会生活中的产品种类也越来越多，如圆饼状食品，其在生产后一般采用人工进行分拣装箱，在装箱过程中存在如下问题：1）人工分拣，主观性强，存在装箱数量不一问题；2）人工分拣，在长时间做业情况下，容易忽视具有缺陷产品，影响保证质量；3）人工分拣效率低，且人力成本高，不利于企业高效生产和优化生产成本实施。[0003]因此，有必要提供一种基于视觉检测的机器人分拣方法来解决上述问题。发明内容[0004]本发明的目的是提供一种基于视觉检测的机器人分拣方法。[0005]技术方案如下：一种基于视觉检测的机器人分拣方法，包括如下步骤：1）进行数据包处理；2）产品定心；3）产品过滤：设定公式：，Yn-y<Ҩ（1）；Ҩ为过滤半径，rBn为当前列表中产品拍照瞬间测量编码器值；当测量编码器值出现跳变时rB=rB+皮带模值；rB为当前产品拍照瞬间的测量编码器值，Yn为产品列表中拍照瞬间的Y轴坐标，y为当前产品的Y轴坐标；前产品与列表中任意产品坐标相差值小于过滤半径时，则认为当前与列表中的产品为同一产品，当前产品将不被写入产品列表。[0006]4）更新机器人抓取范围，并进行抓取装箱：机器人从相机列表中提取产品，在每个扫面周期中会扫面一遍列表，当产品在机器人抓取范围内时，该产品的机器人抓取属性被置为True；当机器人抓取时会判断改产品的机