深度图像滤波方法、装置、计算机设备和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110544224A(43)申请公布日2019.12.06(21)申请号201910740269.6(22)申请日2019.08.12(71)申请人北京迈格威科技有限公司地址100190北京市海淀区科学院南路2号融科资讯中心A座316-318(72)发明人许姜严(74)专利代理机构北京华进京联知识产权代理有限公司11606代理人孙岩(51)Int.Cl.G06T5/10(2006.01)权利要求书4页说明书15页附图9页(54)发明名称深度图像滤波方法、装置、计算机设备和存储介质(57)摘要本申请涉及一种深度图像滤波方法、装置、计算机设备和存储介质。包括：获取当前图像的第一深度图像的信息和第一图像的信息；根据第一图像中的目标位置处的像素值与目标位置预设邻域范围内的像素值之间的差值，从第一像素值集中获得第二像素值集；根据第二像素值集、第二对应关系、第三对应关系和第一对应关系，从第一深度值集中获得第二深度值集；根据第二深度值集，对第一深度图像进行滤波，得到第二深度图像。从而能够在很大程度上消除滤波图像中存在的锯齿现象，提高边缘准确性，使得深度图像主体边缘与色彩图像或灰度图像的主体边缘贴合得更好。CN110544224ACN110544224A权利要求书1/4页1.一种深度图像滤波方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前图像的第一深度图像的信息和第一图像的信息；其中，所述第一深度图像的信息包括第一深度坐标值集和第一深度值集，所述第一图像的信息包括第一像素坐标值集和第一像素值集，所述第一深度坐标值集与所述第一深度值集之间存在第一对应关系，所述第一像素坐标值集与所述第一像素值集之间存在第二对应关系，所述第一深度坐标值集与所述第一像素坐标值集之间存在第三对应关系，所述第一像素坐标值集包括第一RGB坐标值集或第一灰度坐标值集，所述第一像素值集包括第一RGB值集或第一灰度值集；根据所述第一图像中的目标位置处的像素值与所述目标位置预设邻域范围内的像素值之间的差值，从所述第一像素值集中获得第二像素值集；根据所述第二像素值集、所述第二对应关系、所述第三对应关系和所述第一对应关系，从所述第一深度值集中获得第二深度值集；根据所述第二深度值集，对所述第一深度图像进行滤波，得到第二深度图像。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前图像的第一深度图像的信息和第一图像的信息之后，所述根据所述第一图像中的目标位置处的像素值与所述目标位置预设邻域范围内的像素值之间的差值，从所述第一像素值集中获得第二像素值集之前，还包括：将所述第一深度图像和/或所述第一图像采样到第一尺寸，得到第三深度图像和第二图像；将所述第一深度图像替换为所述第三深度图像，将所述第一图像替换为所述第二图像，得到更新后的当前图像。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像中的目标位置处的像素值与所述目标位置预设邻域范围内的像素值之间的差值，从所述第一像素值集中获得第二像素值集，包括：计算所述目标位置处的像素值与所述目标位置预设邻域范围内的像素值之间的像素差值，得到第一像素差值集；从所述第一像素差值集中筛选出小于或等于第一预设阈值的像素差值，得到第二像素差值集；从所述第一像素值集中筛选出与所述第二像素差值集对应的像素值，得到所述第二像素值集。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二像素值集、所述第二对应关系、所述第三对应关系和所述第一对应关系，从所述第一深度值集中获得第二深度值集，包括：根据所述第二像素值集和所述第二对应关系，得到第二像素坐标值集；根据所述第二像素坐标值集和所述第三对应关系，从所述第一深度坐标值集中获得第二深度坐标值集；根据所述第二深度坐标值集和所述第一对应关系，从所述第一深度值集中获得所述第二深度值集。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二深度值集，对所述第一2CN110544224A权利要求书2/4页深度图像进行滤波，得到第二深度图像，包括：根据所述第二深度值集，对所述目标位置处的深度值进行滤波，得到滤波后的深度值；根据所述滤波后的深度值和所述第一深度图像，得到所述第二深度图像。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二深度值集，对所述目标位置处的深度值进行滤波，得到滤波后的深度值，包括：对所述第二深度值集中的深度值进行加权平均，得到加权平均深度值；根据所述加权平均深度值和所述目标位置处的深度值，得到所述滤波后的深度值。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述加权平均深度值和所述目标位置处的深度值，得到所述滤波后的深度值，包括：若所述加权平均深度值与所述目标位置处的深度值之间的差值大于第二预设阈值，则将所