一种基于组合惯导信息和光电转塔视频跟踪的运动目标测速测向方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110672871A(43)申请公布日2020.01.10(21)申请号201910947355.4(22)申请日2019.09.29(71)申请人凯迈（洛阳）测控有限公司地址471000河南省洛阳市自由贸易试验区洛阳片区高新开发区浅井南路2号(72)发明人渠继峰吉书鹏刘志广赵冠军许建铮(74)专利代理机构中国航空专利中心11008代理人杜永保(51)Int.Cl.G01P3/00(2006.01)G01P3/36(2006.01)G01P13/02(2006.01)G01C21/16(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图1页(54)发明名称一种基于组合惯导信息和光电转塔视频跟踪的运动目标测速测向方法(57)摘要一种基于组合惯导信息和光电转塔视频跟踪的运动目标测速测向方法，在目标测速测向过程中，光电转塔的视轴始终指向目标，同时光电转塔的激光测距仪持续测量目标到载机的直线距离；机载计算机同步实时采集在地理坐标系下载机的北向速度东向速度航向角α、俯仰角β、横滚角γ，和在视轴坐标系下光电转塔的方位角α1、俯仰角β1、滚转角γ1、方位角速度ωz，俯仰角速度ωy，以及目标到载机的直线距离D；然后通过机载计算机计算出目标的速度Vt和方向角αt。CN110672871ACN110672871A权利要求书1/2页1.一种基于组合惯导信息和光电转塔视频跟踪的运动目标测速测向方法，其特征是：在目标测速测向过程中，光电转塔的视轴始终指向目标；同时光电转塔的激光测距仪持续测量目标到载机的直线距离；机载计算机同步实时采集在地理坐标系下载机的北向速度东向速度航向角α、俯仰角β、横滚角γ，和在视轴坐标系下光电转塔的方位角α1、俯仰角β1、滚转角γ1、方位角速度ωz，俯仰角速度ωy，以及目标到载机的直线距离D；然后通过机载计算机计算出目标的速度Vt和方向角αt。2.根据权利要求1所述的基于组合惯导信息和光电转塔视频跟踪的运动目标测速测向方法，其特征是：在目标测速测向过程中，机载计算机通过机载组合惯导同步实时采集载机在地理坐标系下北向速度载机在地理坐标系东向速度3.根据权利要求1所述的基于组合惯导信息和光电转塔视频跟踪的运动目标测速测向方法，其特征是：在目标测速测向过程中，机载计算机通过机载组合惯导同步实时采集载机在地理坐标系下航向角α、俯仰角β、横滚角γ。4.根据权利要求1所述的基于组合惯导信息和光电转塔视频跟踪的运动目标测速测向方法，其特征是：在目标测速测向过程中，机载计算机通过光电转塔的塔载组合惯导同步实时采集在视轴坐标系下光电转塔的方位角α1、俯仰角β1、滚转角γ1，以及光电转塔的方位角速度ωz，俯仰角速度ωy。5.根据权利要求1所述的基于组合惯导信息和光电转塔视频跟踪的运动目标测速测向方法，其特征是：在目标测速测向过程中，机载计算机通过光电转塔激光测距仪实时采集目标到载机的直线距离D。6.根据权利要求4、或5所述的基于组合惯导信息和光电转塔视频跟踪的运动目标测速测向方法，其特征是：机载计算机根据公式以及采集到的目标在视轴坐标系的方位角速度ωz、俯仰角速度ωy、目标到载机的直线距离D，计算出视轴坐标系下的目标速度其中为视轴坐标系下目标右方向速度分量，为视轴坐标系下目标下方向速度分量。7.根据权利要求6所述的基于组合惯导信息和光电转塔视频跟踪的运动目标测速测向方法，其特征是：机载计算机根据公式及已经计算出的视轴坐标系下的目标速度计算出在地理坐标系下目标相对载机的速度其中，为相对速度在地理坐标系下的北向分量，为相对速度在地理坐标系下的东向分量，为二次坐标转换的方向余弦矩阵。8.根据权利要求2、或7所述的基于组合惯导信息和光电转塔视频跟踪的运动目标测速测向方法，其特征是：机载计算机根据公式已经计算出的在地理坐标2CN110672871A权利要求书2/2页系下目标相对载机的速度以及机载计算机采集到的载机速度计算出在地理坐标系下目标的速度其中，为在地理坐标系下目标的北向速度，为在地理坐标系下目标的东向速度。9.根据权利要求8所述的基于组合惯导信息和光电转塔视频跟踪的运动目标测速测向方法，其特征是：机载计算机根据公式和已经计算出来的地理坐标系下目标的速度最终计算出目标的速度Vt和方向角αt。3CN110672871A说明书1/5页一种基于组合惯导信息和光电转塔视频跟踪的运动目标测速测向方法技术领域[0001]本发明涉及地面目标运动状态实时探测技术领域，具体涉及一种基于组合惯导信息和光电转塔视频跟踪的运动目标测速测向方法。背景技术[0002]近年来高精度机载光电侦察转塔均具备对地面静止目标定位的功能，以及对运动目标的测速测向功能；对运动目标的测速测向，目前常用的方法是通过对运动目标