速度控制的方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111371378A(43)申请公布日2020.07.03(21)申请号202010270496.X(22)申请日2020.04.08(71)申请人迈克医疗电子有限公司地址611731四川省成都市高新区安和二路8号4栋(72)发明人谢归丁伟(74)专利代理机构北京同达信恒知识产权代理有限公司11291代理人冯艳莲(51)Int.Cl.H02P29/00(2016.01)权利要求书2页说明书11页附图5页(54)发明名称速度控制的方法和装置(57)摘要本申请公开了一种速度控制的方法和装置，属于电机控制技术领域，该方法包括，获取电机驱动系统当前时刻的运行时间和运行速度；根据运行时间，以及存储的第一预设速度模型，获得下一时刻的第一速度；以及根据运行时间，以及存储的第二预设速度模型，获得下一时刻的第二速度，第二预设速度模型是第一预设速度模型根据预设滞后时间变换获得的；根据下一时刻的第一速度、下一时刻的第二速度、预设滞后时间以及当前时刻的运行速度，确定下一时刻的运行速度；按照下一时刻的运行速度，控制电机驱动系统执行相应的速度调整操作。这样，降低了对速度进行平滑控制时耗费的系统资源。CN111371378ACN111371378A权利要求书1/2页1.一种速度控制的方法，其特征在于，包括：获取电机驱动系统当前时刻的运行时间和运行速度，所述运行时间为电机驱动系统启动后运行的时长；根据所述运行时间，以及存储的第一预设速度模型，获得下一时刻的第一速度，其中，所述第一预设速度模型用于确定随运行时间以及加速度变化的第一速度；以及根据所述运行时间，以及存储的第二预设速度模型，获得下一时刻的第二速度，所述第二预设速度模型是所述第一预设速度模型根据预设滞后时间变换获得的；根据所述第一速度、所述第二速度、所述预设滞后时间以及所述运行速度，确定下一时刻的运行速度；按照所述下一时刻的运行速度，控制所述电机驱动系统执行相应的速度调整操作。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取电机驱动系统当前时刻的运行时间和运行速度，包括：按照预设周期，获取电机驱动系统当前时刻的运行时间和运行速度。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一速度连接形成第一速度曲线，所述第一速度曲线为梯形曲线、三角形曲线或S形曲线。4.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，根据所述第一速度、所述第二速度、所述预设滞后时间以及所述运行速度，确定下一时刻的运行速度，包括：根据所述第一速度和所述第二速度，确定速度差值；根据所述速度差值与所述预设滞后时间之间的比值，获得速度变化量；根据所述速度变化量和所述运行速度，确定下一时刻的运行速度。5.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，按照所述下一时刻的运行速度，控制所述电机驱动系统执行相应的速度调整操作，包括：根据所述下一时刻的运行速度，向电机驱动系统发送脉冲，使得所述电机驱动系统根据接收的脉冲，调整运行速度。6.一种速度控制的装置，其特征在于，包括：获取单元，用于获取电机驱动系统当前时刻的运行时间和运行速度，所述运行时间为电机驱动系统启动后运行的时长；获得单元，用于根据所述运行时间，以及存储的第一预设速度模型，获得下一时刻的第一速度，其中，所述第一预设速度模型用于确定随运行时间以及加速度变化的第一速度；以及根据所述运行时间，以及存储的第二预设速度模型，获得下一时刻的第二速度，所述第二预设速度模型是所述第一预设速度模型根据预设滞后时间变换获得的；确定单元，用于根据所述第一速度、所述第二速度、所述预设滞后时间以及所述运行速度，确定下一时刻的运行速度；调整单元，用于按照所述下一时刻的运行速度，控制所述电机驱动系统执行相应的速度调整操作。7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取单元用于：按照预设周期，获取电机驱动系统当前时刻的运行时间和运行速度。8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一速度连接形成第一速度曲线，所述第一速度曲线为梯形曲线、三角形曲线或S形曲线。2CN111371378A权利要求书2/2页9.如权利要求6-8任一项所述的装置，其特征在于，所述确定单元用于：根据所述第一速度和所述第二速度，确定速度差值；根据所述速度差值与所述预设滞后时间之间的比值，获得速度变化量；根据所述速度变化量和所述运行速度，确定下一时刻的运行速度。10.如权利要求6-8任一项所述的装置，其特征在于，所述调整单元用于：根据所述下一时刻的运行速度，向电机驱动系统发送脉冲，使得所述电机驱动系统根据接收的脉冲，调整运行速度。3CN111371378A说明书1/11页速度控制的方法和装置技术领域[0001]本申请涉及控制技术领域，尤其涉及一种速度控制的方法和装置。背景技术