多路径误差补偿的方法和多路径误差补偿的间接飞行时间距离计算装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112946602A(43)申请公布日2021.06.11(21)申请号202011434896.6(22)申请日2020.12.10(30)优先权数据19214971.42019.12.10EP(71)申请人迈来芯科技有限公司地址比利时特森德洛(72)发明人V·赛流陈科(74)专利代理机构上海专利商标事务所有限公司31100代理人何焜黄嵩泉(51)Int.Cl.G01S7/48(2006.01)G01S17/08(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图4页(54)发明名称多路径误差补偿的方法和多路径误差补偿的间接飞行时间距离计算装置(57)摘要本申请公开了多路径误差补偿的方法和多路径误差补偿的间接飞行时间距离计算装置。一种用于多路径误差补偿方法包括非结构化光源(142)在多个连续时间帧期间照明场景。结构化光源(144)与该非结构化光源照明该场景同时照明该场景，该结构化光源(144)的该照明发生在该多个连续时间帧的预定帧期间。光电检测器阵列(102)响应于从该场景反射的光的照射，根据间接飞行时间测量技术，产生多组信号。从当发生结构化照明时在多个连续时间帧的所选时间帧和当发生结构化照明和非结构化照明时在时间上与该所选时间帧有关的另一个时间帧期间生成的该多组信号导出误差估计(130)。将该误差估计施加到关于该场景的距离计算中。CN112946602ACN112946602A权利要求书1/2页1.一种用于间接飞行时间距离计算装置的多路径误差补偿的方法，所述方法包括：非结构化光源在多个连续时间帧期间照明场景；结构化光源与所述非结构化光源照明所述场景同时照明所述场景，所述结构化光源的所述照明发生在所述多个连续时间帧的预定帧期间；光电检测器阵列响应于从所述场景反射的光的照射生成多组信号，所述多组信号包括根据间接飞行时间测量技术由光电二极管阵列中的每一个光电检测器元件基本上同时生成的一组信号；从在所述多个连续时间帧中的所选时间帧和在时间上与所述所选时间帧有关的另一个时间帧期间生成的所述多组信号导出误差估计，所述非结构化光源的照明发生在所述所选时间帧期间，并且所述结构化光源和所述非结构化光源二者的照明发生在所述另一个时间帧期间；以及将所述误差估计施加到关于所述场景的距离计算中。2.如权利要求1所述的方法，进一步包括：使用在所述多个连续时间帧的后续所选帧和在时间上与后续所选时间帧有关的进一步时间帧期间生成的所述多组信号更新所述误差估计，所述非结构化光源的照明发生在所述后续所选时间帧期间，并且所述结构化光源和所述非结构化光源二者的照明发生在所述进一步时间帧期间。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个连续时间帧的所述预定时间是非连续的。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，非连续预定帧在时间上有规律地间隔。5.如权利要求1所述的方法，进一步包括：通过计算与所述所选时间帧的所述多组信号相对应的各个测量和与所述另一个时间帧的所述多组信号相对应的各个测量之间的差导出所述误差估计。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于计算所述差包括计算关于所述所选时间帧的所述多组信号的图像帧和关于所述另一个时间帧的所述多组信号的图像帧之间的差图像帧。7.如权利要求1至6中的任一项所述的方法，其特征在于所述结构化光源采用包括无照明区域的照明图案；并且关于所述无照明区域导出所述误差估计。8.如权利要求7所述的方法，当从属于权利要求5时，其特征在于使用与所述结构化光源的所述照明图案的无照明区域相对应的所计算的所述差的区域来导出所述误差估计。9.如权利要求7所述的方法，当从属于权利要求6时，进一步包括：存储与所述无照明区域相对应的所述差图像帧的测量。10.如权利要求1至6中的任一项所述的方法，其特征在于，第一非结构化光源和所述结构化光源共享基本上共同的照明场。11.如权利要求1至6中的任一项所述的方法，其特征在于，所述非结构化光源发射均匀照明图案。12.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所计算的所述差包括关于所述结构化光源2CN112946602A权利要求书2/2页的所述照明图案的所述无照明区域的误差测量；并且所述误差估计的导出包括：使用与所述结构化光源的所述照明图案的所述无照明区域相对应的所述测量进行插值，以便获取关于所述结构化光源的所述照明图案的照明区域的误差测量。13.如权利要求7所述的方法，进一步包括：对关于所述无照明区域的所计算的差的测量进行缩放。14.如权利要求1至6中的任一项所述的方法，进一步包括：另一个结构化光源与所述非结构化光源照明所述场景同时照明所述场景，所述另一个结构化光源的所述照明发生在所述多个连续时间帧中与所述预定时间帧不同的进一步预定时间帧期间；以及所述误