一种用于螺丝自动上料的六轴机器人装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113020958A(43)申请公布日2021.06.25(21)申请号202110224265.X(22)申请日2021.03.01(71)申请人苏州特斯迈智能制造股份有限公司地址215000江苏省苏州市太仓市沙溪镇岳王临港南路525号平谦(太仓)现代产业园2#北半栋(72)发明人唐英亮陈鹏飞(51)Int.Cl.B23P19/06(2006.01)B65G47/90(2006.01)B25J15/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图4页(54)发明名称一种用于螺丝自动上料的六轴机器人装置(57)摘要本发明公开了一种用于螺丝自动上料的六轴机器人装置，包括六轴工业机器人和上料机构组件，所述上料机构组件安装在工业机器人的执行末端，所述上料机构组件的上连接板固定在工业机器人的第六轴工具法兰轴的轴端面，本发明的上料机构组件设置了两套气动平行夹爪装置，第一夹爪机构具备工件螺丝初定位和储料功能，第一夹爪机构的通道夹爪内的通道可以初定位工件螺丝的轴心位置，并在第二夹爪机构动作时在通道内储存一件工件螺丝，减少节拍时间；第二夹爪机构具有抓取工件螺丝的功能，并能进行工件螺丝的终定位，准确的放置到工件螺丝的安装孔内，这样工件螺丝放置在安装孔不需要多次定位或人工辅助，减少整个工序的节拍时间和人工，提高生产效率。CN113020958ACN113020958A权利要求书1/1页1.一种用于螺丝自动上料的六轴机器人装置，包括工业机器人(1)和上料机构组件(2)，所述工业机器人(1)的执行末端装有上料机构组件(2)，其特征在于：所述上料机构组件(2)的上连接板(203)固定在工业机器人(1)的第六轴工具法兰轴的轴端面，所述上连接板(203)是工业机器人(1)和上料机构组件(2)的连接件。2.根据权利要求1所述的一种用于螺丝自动上料的六轴机器人装置，其特征在于：所述上料机构组件(2)包括上连接板(203)和第二筋板(204)，所述上连接板(203)的下端装有第一筋板(202)和第二筋板(204)，所述第一筋板(202)和第二筋板(204)装在下连接板(201)上面，所述上连接板(203)、第一筋板(202)、第二筋板(204)和下连接板(201)组成一个稳固的安装座，所述上连接板(203)、第一筋板(202)、第二筋板(204)和下连接板(201)通过螺丝连接紧固，所述第二筋板(204)左端面装有第一夹爪(205)，所述第一夹爪(205)的移动端各装有一个连接块(206)，所述连接块(206)上各装有一个通道夹爪(208)，两个通道夹爪(208)内有半圆通道，所述两个通道夹爪(208)内的半圆通道组合后可形成与工件螺丝(218)的相契合的圆形通道，所述第一夹爪(205)左端面装有安装块(207)，所述安装块(207)上装有管道(215)，所述安装块(207)的管道安装孔有槽口。3.根据权利要求2所述的一种用于螺丝自动上料的六轴机器人装置，其特征在于：所述下连接板(201)下端装有滑台气缸(209)，所述滑台气缸(209)的滑块下面装有固定板(212)，所述固定板(212)一端的下端面装有安装板(211)，所述安装板(211)下端面装有光电开关(210)，所述固定板(212)左下端面装有第二夹爪(213)，所述第二夹爪(213)的移动端各装有一个夹爪安装座(214)，所述前面的夹爪安装座(214)上装有右夹爪臂(217)，所述后面的夹爪安装座(214)上装有左夹爪臂(216)，所述左夹爪臂(216)和右夹爪臂(217)均与工件螺丝(218)夹接。4.根据权利要求3所述的一种用于螺丝自动上料的六轴机器人装置，其特征在于：所述左夹爪臂(216)和右夹爪臂(217)有与工件螺丝(218)螺帽部分相契合的半圆形阶梯孔，闭合形成圆形通道与工件螺丝(218)相合，当滑台气缸(209)在零位时，此圆形通道与通道夹爪(208)的圆形通道同轴心。5.根据权利要求1所述的一种用于螺丝自动上料的六轴机器人装置，其特征在于：所述工业机器人(1)型号为ABBIRB1200‑7/0.7，置地式，负载7Kg，最大行程703mm，重复定位精度±0.02mm；所述工业机器人(1)是小型通用的六轴工业机器人(1)，每个轴均由单独的电机驱动，各个轴绕轴线运动。2CN113020958A说明书1/4页一种用于螺丝自动上料的六轴机器人装置技术领域[0001]本发明属于螺丝自动上料的机器人装置相关技术领域，具体涉及一种用于螺丝自动上料的六轴机器人装置。背景技术[0002]螺丝自动上料的六轴机器人装置通过机器人将生产线上的上料盒内的工件螺丝搬运至安装位，并进行安装前的精确定位，机器人在工业制造领域应用广泛，机器人