一种介入手术机器人主端遥控系统和介入手术机器人系统.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115137491A(43)申请公布日2022.10.04(21)申请号202211068352.1(22)申请日2022.09.02(71)申请人北京唯迈医疗设备有限公司地址100176北京市大兴区北京经济技术开发区西环南路18号B座一层101室(72)发明人黄韬解菁(74)专利代理机构北京金信知识产权代理有限公司11225专利代理师夏东栋(51)Int.Cl.A61B34/35(2016.01)A61B34/00(2016.01)权利要求书2页说明书10页附图7页(54)发明名称一种介入手术机器人主端遥控系统和介入手术机器人系统(57)摘要本申请涉及一种介入手术机器人主端遥控系统和介入手术机器人系统。包括作为主端的用户操纵机构，用户操纵机构包括手部操纵装置，手部操纵装置包括方向盘、第一转轴、第一编码器，方向盘与第一转轴连接，第一转轴与第一编码器连接，方向盘的旋转角度转换为第一控制信号；脚部操纵装置包括踏板结构、第二转轴、第二编码器，踏板结构与第二转轴连接，第二转轴与第二编码器连接，踏板结构的压下角度转换为第二控制信号；控制器接收第一控制信号或第二控制信号，将其转换为介入器械的运动参数，利用介入器械的运动参数生成操作指令。提高手术操作的精度和稳定性。实现医生远程对机器人的手术过程进行控制，有效降低放射线对介入医生的伤害。CN115137491ACN115137491A权利要求书1/2页1.一种介入手术机器人主端遥控系统，其特征在于，包括作为主端的用户操纵机构，所述用户操纵机构包括：手部操纵装置，包括方向盘、第一转轴、第一编码器，方向盘与第一转轴固定连接，所述第一转轴与第一编码器连接，使所述方向盘的旋转角度转换为第一控制信号；脚部操纵装置，包括踏板结构、第二转轴、第二编码器，踏板结构与第二转轴固定连接，所述第二转轴与第二编码器连接，使所述踏板结构的压下角度转换为第二控制信号；以及控制器，所述控制器与所述第一编码器和第二编码器均可通信地连接，且配置为：接收所述第一控制信号或所述第二控制信号，并将其转换为介入器械的运动参数，利用介入器械的运动参数生成操作指令。2.根据权利要求1所述的介入手术机器人主端遥控系统，其特征在于，所述第一转轴上设置轴向的第一插槽，所述第一编码器为圆柱体结构，在所述圆柱体的一端设置与第一插槽的方向相同的第一凸起，所述第一凸起和第一插槽的形状相匹配，所述第一凸起与第一插槽配合插入连接，使第一编码器检测第一转轴的旋转角度。3.根据权利要求1所述的介入手术机器人主端遥控系统，其特征在于，所述手部操纵装置还包括连接板和第一底座，所述连接板包括相接的基部和第一支撑部，所述第一支撑部设置第一通孔，所述第一转轴穿过第一通孔并与第一通孔固定连接，使所述第一转轴与地面倾斜设置，所述连接板的基部与第一底座面接触并与第一底座固定连接，使所述第一底座固定连接板。4.根据权利要求3所述的介入手术机器人主端遥控系统，其特征在于，所述第一转轴的外侧设置同轴的第一套筒，所述第一套筒的一端抵住所述方向盘，另一端抵住所述连接板的第一支撑部，所述连接板的第一支撑部的径向尺寸大于第一套筒的径向尺寸，以便于第一支撑部给第一套筒提供支撑力。5.根据权利要求3所述的介入手术机器人主端遥控系统，其特征在于，所述手部操纵装置还包括T型板，所述连接板的一端向上延伸形成第二支撑部，所述T型板的底部与所述第二支撑部的顶部固定连接，所述T型板的顶部与所述第一支撑部的第一通孔相对设置，所述第一编码器落在所述T型板顶部的平面上，使所述T型板支撑所述第一编码器。6.根据权利要求1所述的介入手术机器人主端遥控系统，其特征在于，所述踏板结构包括踏板和连接杆，所述踏板与所述连接杆固定连接，所述连接杆的顶部设置轴孔，所述第二转轴穿过所述轴孔与所述连接杆固定连接，使连接杆带动第二转轴旋转。7.根据权利要求6所述的介入手术机器人主端遥控系统，其特征在于，所述脚部操纵装置还包括第二底座、第一支架和第二支架，所述第一支架和第二支架分别是L型板，所述第二转轴的两端分别横向穿设于第一支架和第二支架设置；所述第二底座设置在所述踏板结构的一侧，所述第一支架和第二支架分别与所述第二底座固定连接，使所述踏板结构的顶部保持稳定，所述踏板结构的连接杆在压下的过程中能抵触到所述第二底座，使所述第二底座限制踏板结构的旋转角度。8.根据权利要求7所述的介入手术机器人主端遥控系统，其特征在于，所述第二转轴穿设于第一支架的部分设置轴向的第二插槽，所述第二编码器的一端设置与所述第二插槽方向相同的第二凸起，所述第二凸起与第二插槽的形状相匹配，所述第二凸起与第二插槽配合插入连接；2CN115137491A权利要求书2/2页所述脚部操纵装置还包括第三支架，