一种正射影像图的生成方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108335337A(43)申请公布日2018.07.27(21)申请号201710048480.2(22)申请日2017.01.20(71)申请人高德软件有限公司地址102200北京市昌平区科技园区昌盛路8号B1座1-5层(72)发明人薛晓亮王涛(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227代理人王宝筠(51)Int.Cl.G06T11/00(2006.01)G06F17/30(2006.01)G01C21/32(2006.01)权利要求书3页说明书7页附图2页(54)发明名称一种正射影像图的生成方法及装置(57)摘要本申请公开了正射影像图的生成方法：按照预设采样规则，从采集车在道路上行驶时生成的轨迹点中选取采样轨迹点；针对一个采样轨迹点，根据该采样轨迹点的坐标、采集车的行驶方向角和制图区域边长，确定待渲染的正射影像图覆盖的道路区域范围，该范围中包括至少一个网格，每个网格对应待渲染的正射影像图的一个像素点；根据每个网格的平面坐标从采集车在行驶时生成的道路的点云数据中得到每个网格的高度值，得到网格的三维坐标；根据每个网格的三维坐标、道路的图片数据及相机参数得到每个网格对应的颜色；将每个网格在待渲染的正射影像图中对应的像素点的颜色渲染为相应网格对应的颜色，该方案充分考虑了路面的高度变化，生成更精确的正射影像图。CN108335337ACN108335337A权利要求书1/3页1.一种正射影像图的生成方法，其特征在于，所述方法包括：按照预设的采样规则，从采集车在道路上行驶时生成的轨迹点中，选取采样轨迹点；针对一个采样轨迹点，根据该采样轨迹点的坐标、采集车的行驶方向角和预设的制图区域边长，确定待渲染的正射影像图覆盖的道路区域范围，所述道路区域范围中包括至少一个网格，每个网格对应所述待渲染的正射影像图的一个像素点；根据所述采样轨迹点的坐标和采集车的行驶方向角，得到每个网格的平面坐标；根据每个网格的平面坐标，从采集车在所述道路上行驶时生成的所述道路的点云数据中得到每个网格的高度值，网格的高度值和平面坐标构成网格的三维坐标；根据每个网格的三维坐标、所述道路的图片数据及预设的相机参数得到每个网格对应的颜色，所述相机参数是安装在所述采集车上拍摄所述道路图片数据的相机参数；将每个网格在待渲染的正射影像图中对应的像素点的颜色渲染为相应网格对应的颜色。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照预设的采样规则，从采集车在道路上行驶时生成的轨迹点中，选取采样轨迹点具体包括：按照相邻两个采样轨迹点之间的距离等于预设的距离阈值的采样规则，从采集车在道路上行驶时生成的轨迹点中，选取采样轨迹点。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据每个网格的平面坐标，从采集车在道路上行驶时生成的道路的点云数据中，得到每个网格的高度值包括：针对每个网格，根据该网格的平面坐标，从采集车在道路上行驶时生成的道路的点云数据中查找目标点，所述目标点与该网格的距离值小于点云数据中其他各点与该网格的距离值；将所述目标点的高度值确定为该网格的高度值。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个网格的三维坐标、所述道路的图片数据及预设的相机参数得到每个网格对应的颜色包括：针对一个网格，从所述道路的图片数据中确定目标道路图片，所述目标道路图片拍摄到该网格对应区域影像；根据网格的三维坐标和预设的相机参数，确定网格在所述目标道路图片中对应的像素点；将所述像素点的颜色作为网格对应的颜色。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述针对一个网格，从所述道路的图片数据中确定目标道路图片，所述目标道路图片拍摄到该网格对应区域影像，包括：针对一个网格，计算所述道路图片数据中每一幅道路图片的拍摄位置到所述网格的平面坐标的距离值；将距离值位于相机的最近拍摄距离值和最远拍摄距离值之间的道路图片作为拍摄到所述网格对应区域影像的目标道路图片。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将距离值位于相机的最近拍摄距离值和最远拍摄距离值之间的道路图片作为拍摄到所述网格对应区域影像的目标道路图片，包括：若距离值位于相机的最近拍摄距离值和最远拍摄距离值之间的道路图片为一幅，则将2CN108335337A权利要求书2/3页该幅道路图片作为拍摄到所述网格对应区域影像的目标道路图片；若距离值位于相机的最近拍摄距离值和最远拍摄距离值之间的道路图片为一幅以上，则针对每一幅道路图片，计算该道路图片对应的距离值和所述相机的最近拍摄距离值的差值绝对值，所述道路图片对应的距离值为道路图片的拍摄位置到所述网格的平面坐标的距离值；选择差值绝对值最小的道路图片作为拍摄到所述网格对应区域影像的目标道路图片。7.一种正射影像图的生成装置，其特征在