用于导航图层绘制的预处理方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110136221A(43)申请公布日2019.08.16(21)申请号201910295339.1(22)申请日2019.04.12(71)申请人百度在线网络技术（北京）有限公司地址100085北京市海淀区上地十街10号百度大厦三层(72)发明人张建军李映辉(74)专利代理机构北京润平知识产权代理有限公司11283代理人肖冰滨王晓晓(51)Int.Cl.G06T11/20(2006.01)G01C21/36(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图3页(54)发明名称用于导航图层绘制的预处理方法及装置(57)摘要本发明实施例提供一种用于导航图层绘制的预处理方法及装置，属于车辆导航领域。所述方法包括：判断由拟定的导航路径上的相邻的三个形状点在导航方向上形成的第一导航线段和第二导航线段之间的夹角是否小于预设角度；若小于，则平行移动第一导航线段以得到第三导航线段，其与第二导航线段共同与具有预设半径的圆弧相切，且第二导航线段与圆弧的切点为与夹角的顶点对应的第一端点，第三导航线段与圆弧的切点为与顶点对应的第二端点；以及将导航路径中第一导航线段更新为第三导航线段和圆弧以生成修订的导航路径。其能够避免在角度较小的转弯处，由于分割点比较密集而引起的导航图层不平滑和转弯处图层多次渲染的技术问题。CN110136221ACN110136221A权利要求书1/2页1.一种用于导航图层绘制的预处理方法，其特征在于，所述方法包括：判断由拟定的导航路径上的相邻的三个形状点在导航方向上形成的第一导航线段和第二导航线段之间的夹角是否小于预设角度；在所述夹角小于所述预设角度的情况下，平行移动所述第一导航线段以得到第三导航线段，其中所述第三导航线段和所述第二导航线段共同与具有预设半径的圆弧相切，且所述第二导航线段与所述圆弧的切点为与所述夹角的顶点对应的第一端点，所述第三导航线段与所述圆弧的切点为所述第一端点经所述平行移动后的第二端点；以及将所述导航路径中所述第一导航线段更新为所述第三导航线段和所述圆弧以生成修订的导航路径，并将所述修订的导航路径上的分割点作为绘制所述导航图层的基础数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述圆弧相对于所述第三导航线段和所述第二导航线段是凸起的圆弧，且所述圆弧所在的圆与所述第一导航线段相交。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在对所述修订的导航路径上的分割点的法线段的两个端点的数据进行存储的过程中，判断当前分割点的法线段是否与前一分割点的法线段相交；以及如果所述当前分割点的法线段与所述前一分割点的法线段相交，且相交的交点不是所述当前分割点的法线段或所述前一分割点的法线段的端点，则将所述当前分割点的法线段的两个端点中的一个端点的数据存储为所述前一分割点的法线段上对应的端点的数据。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将所述当前分割点的法线段的两个端点中的一个端点的数据存储为所述前一分割点的对应的端点的数据包括：判断所述交点更靠近所述当前分割点的法线段的两个端点中的第一端点还是第二端点；如果所述交点更靠近所述第一端点，则将所述当前分割点的法线段的第一端点的数据存储为所述前一分割点的法线段上对应的端点的数据；以及如果所述交点更靠近所述第二端点，则将所述当前分割点的法线段的第二端点的数据存储为所述前一分割点的法线段上对应的端点的数据。5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在对所述修订的导航路径上的分割点的法线段的两个端点的数据进行存储的过程中，判断当前分割点的法线段是否与前一分割点的法线段相交；以及如果所述当前分割点的法线段与所述前一分割点的法线段相交，且相交的交点不是所述当前分割点的法线段或所述前一分割点的法线段的端点，则不对所述当前分割点的法线段的两个端点的数据进行存储。6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述预设角度的范围是50°至65°。7.一种用于导航图层绘制的预处理装置，其特征在于，所述装置包括：第一判断模块，用于判断由拟定的导航路径上的相邻的三个形状点在导航方向上形成的第一导航线段和第二导航线段之间的夹角是否小于预设角度；平移模块，用于在所述夹角小于所述预设角度的情况下，平行移动所述第一导航线段以得到第三导航线段，其中所述第三导航线段和所述第二导航线段共同与具有预设半径的圆弧相切，且所述第二导航线段与所述圆弧的切点为所述第二导航线段上与所述夹角的顶点对应的第一端点，所述第三导航线段与所述圆弧的切点为所述第三导航线段上与所述顶2CN110136221A权利要求书2/2页点对应的第二端点；以及处理模块，用于将所述导航路径中所述第一导航线段更新为所述第三导航线段和所述圆弧以生成修