用于检测目标对象的方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110321854A(43)申请公布日2019.10.11(21)申请号201910605899.2(22)申请日2019.07.05(71)申请人百度在线网络技术（北京）有限公司地址100085北京市海淀区上地十街10号百度大厦三层(72)发明人刘毅周志鹏(74)专利代理机构北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司11204代理人王达佐马晓亚(51)Int.Cl.G06K9/00(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图5页(54)发明名称用于检测目标对象的方法和装置(57)摘要本公开的实施例公开了用于检测目标对象的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取当前驾驶场景的图像；对当前驾驶场景的图像进行目标对象检测，确定出当前驾驶场景的图像中的目标对象的类别作为目标类别，以及确定出当前驾驶场景的图像中的目标对象的位置作为目标位置；基于预设的各类别目标对象在驾驶场景图像中出现位置的概率分布，确定目标类别的目标对象在目标位置出现的概率；响应于确定目标类别的目标对象在目标位置出现的概率超过预设的阈值，对检测出的当前驾驶场景的图像中的目标对象进行增强现实渲染。该实施方式实现了目标对象检测的准确率的提升。CN110321854ACN110321854A权利要求书1/2页1.一种用于检测目标对象的方法，包括：获取当前驾驶场景的图像；对所述当前驾驶场景的图像进行目标对象检测，确定出所述当前驾驶场景的图像中的目标对象的类别作为目标类别，以及确定出所述当前驾驶场景的图像中的目标对象的位置作为目标位置；基于预设的各类别目标对象在驾驶场景图像中出现位置的概率分布，确定所述目标类别的目标对象在所述目标位置出现的概率；响应于确定所述目标类别的目标对象在所述目标位置出现的概率超过预设的阈值，对检测出的所述当前驾驶场景的图像中的目标对象进行增强现实渲染。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预设的各类别目标对象在驾驶场景图像中出现位置的概率分布是按照如下方式确定的：获取图像数据集，其中，所述图像数据集包括驾驶场景图像；将所述图像数据集中的驾驶场景图像划分为多个分区；统计各类别的目标对象在驾驶场景图像的各分区中出现的次数以及各类别的目标对象在驾驶场景图像中出现的总次数；基于各类别的目标对象在所述驾驶场景图像的各分区中出现的次数以及所述目标对象在所述驾驶场景图像中出现的总次数，确定各类别的目标对象在所述驾驶场景图像的各分区出现的概率分布。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于预设的各类别目标对象在驾驶场景图像中出现位置的概率分布，确定所述目标类别的目标对象在所述目标位置出现的概率，包括：基于目标类别的目标对象在所述驾驶场景图像的各分区出现的概率分布，确定所述目标类别的目标对象在所述目标位置所属分区出现的概率。4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述确定出所述当前驾驶场景的图像中的目标对象的位置作为目标位置，包括：将所述当前驾驶场景的图像中所述目标对象的中心点的位置坐标作为目标对象的位置。5.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述当前驾驶场景的图像中的目标对象的位置包括所述目标对象的矩形包围盒的位置坐标；所述基于预设的各类别目标对象在驾驶场景图像中出现位置的概率分布，确定所述目标类别的目标对象在所述目标位置出现的概率，包括：响应于确定所述当前驾驶场景的图像中的目标对象的矩形包围盒与当前驾驶场景的图像多个分区相交，基于所述目标类别的目标对象在与目标对象的矩形包围盒相交的各分区出现的概率确定所述目标对象在所述目标位置出现的概率。6.一种用于检测目标对象的装置，包括：获取单元，被配置为获取当前驾驶场景的图像；第一确定单元，被配置为对所述当前驾驶场景的图像进行目标对象检测，确定出所述当前驾驶场景的图像中的目标对象的类别作为目标类别，以及确定出所述当前驾驶场景的图像中的目标对象的位置作为目标位置；第二确定单元，被配置为基于预设的各类别目标对象在驾驶场景图像中出现位置的概2CN110321854A权利要求书2/2页率分布，确定所述目标类别的目标对象在所述目标位置出现的概率；渲染单元，被配置为响应于确定所述目标类别的目标对象在所述目标位置出现的概率超过预设的阈值，对检测出的所述当前驾驶场景的图像中的目标对象进行增强现实渲染。7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述预设的各类别目标对象在驾驶场景图像中出现位置的概率分布是按照如下方式确定的：获取图像数据集，其中，所述图像数据集包括驾驶场景图像；将所述图像数据集中的驾驶场景图像划分为多个分区；统计各类别的目标对象在驾驶场景图像的各分区中出现的次数以及各类别的目标对象在驾驶场景图像中出现的总次数；基于各类别的目标对象在所述驾驶场景图像的各