鱼眼图像的生成方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110648274A(43)申请公布日2020.01.03(21)申请号201910900183.5(22)申请日2019.09.23(71)申请人阿里巴巴集团控股有限公司地址英属开曼群岛大开曼资本大厦一座四层847号邮箱(72)发明人詹劲马岳文(74)专利代理机构北京亿腾知识产权代理事务所(普通合伙)11309代理人陈霁周良玉(51)Int.Cl.G06T3/00(2006.01)G06T15/10(2006.01)G06T7/80(2017.01)权利要求书3页说明书9页附图4页(54)发明名称鱼眼图像的生成方法及装置(57)摘要本说明书实施例提供一种鱼眼图像的生成方法和装置，在鱼眼图像的生成过程中，通过在仿真的三维场景中，为三维场景中的鱼眼相机标定参数，进一步模拟鱼眼相机按照标定参数在所述三维场景中按照相应位置和角度采集多个预定方向上的图片，并将这些图片渲染成一个立体贴图，从而根据预定的鱼眼成像模型模拟光线的真实路线，来确定立体贴图中的采样点与成像平面上的鱼眼成像位置之间的关系，进而完成鱼眼图像各个像素的颜色采样，并渲染成鱼眼图像。如此，可以提高鱼眼图像的有效性。CN110648274ACN110648274A权利要求书1/3页1.一种鱼眼图像的生成方法，所述方法包括：获取仿真的三维场景，以及为所述三维场景中的鱼眼相机预先确定的标定参数，所述标定参数至少包括所述鱼眼相机的设置位置和拍摄角度；基于所述标定参数，在所述三维场景中按照相应设置位置和拍摄角度采集多个预定方向上的图片；将所述多个预定方向上的图片渲染成一个立体贴图，其中，所述立体贴图为预定三维形状的单一纹理图片组合；根据预定的鱼眼成像模型，将所述立体贴图中的多个采样点的颜色，采样到相应的各个鱼眼成像位置，其中，所述鱼眼成像模型用于利用鱼眼成像的光学原理描述三维空间中的点与所成的像之间的位置关系；基于采样结果进行图形渲染，生成鱼眼图像。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述标定参数，在所述三维场景中按照相应位置和角度采集多个预定方向上的图片包括：从鱼眼相机的设置位置向正前采集第一图片；以鱼眼相机的设置位置为基准点分别向上、向下、向左、向右采集第二图片、第三图片、第四图片和第五图片。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述立体贴图为，立方体贴图或者球体贴图。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述鱼眼成像模型为，等距投影模型、等立体角投影模型、立体视觉投影模型、正交投影模型中的一种。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述标定参数包括角度畸变系数，所述鱼眼成像模型描述出通过所述角度畸变系数描述的坐标转换关系。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据预定的鱼眼成像模型，将所述立体贴图中的多个采样点的颜色，采样到相应的各个鱼眼成像位置包括：获取所述立体贴图中指定的多个采样点的坐标，根据预定的鱼眼成像模型，确定各个采样点分别对应的各个鱼眼成像位置，其中，各个鱼眼成像位置分别对应所述鱼眼图像中的各个像素；将各个采样点对应的颜色，分别确定为相应像素的颜色；通过插值的方式对所述鱼眼图像的其他像素进行颜色补充采样。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述多个采样点包括相邻的采样点A和采样点B，采样点A和采样点B分别对应到所述鱼眼图像的像素A和像素B，像素A和像素B相距s个像素，所述通过插值的方式对所述鱼眼图像的其他像素进行颜色补充采样包括，通过线性插值的方式对像素A和像素B之间的s-1个像素进行颜色补充采样：如果将像素A到像素B按照像素A为第0个像素、像素B为第s个像素进行排列，则对于第i个像素，按照与像素A和像素B的间隔距离，将像素A和像素B的颜色值的加权和，作为第i个像素的颜色值，其中像素A的颜色值的权重为(s-i)/s，像素B的颜色值的权重为i/s，其中，i为1至s-1之间的自然数。8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据预定的鱼眼成像模型，将所述立体贴图中的多个采样点的颜色，采样到相应的各个鱼眼成像位置包括：按照待生成的鱼眼图像的各个像素位置，确定各个鱼眼成像位置；2CN110648274A权利要求书2/3页根据预定的鱼眼成像模型，从所述立体贴图中确定与各个鱼眼成像位置分别对应的各个点作为采样点；将各个采样点的颜色采样到相应的鱼眼成像位置。9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述标定参数还包括鱼眼相机的焦距。10.一种鱼眼图像的生成装置，所述装置包括：获取单元，配置为获取仿真的三维场景，以及为所述三维场景中的鱼眼相机预先确定的标定参数，所述标定参数至少包括所述鱼眼相机的设置位置和拍摄角度；拍摄单元，配置为基于所述标定参数，在所述三维场景中按照相应设置位置和拍摄角度采集多个预定方向上