图像标注方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114663487A(43)申请公布日2022.06.24(21)申请号202210225521.1(22)申请日2022.03.09(71)申请人北京沃东天骏信息技术有限公司地址100176北京市大兴区经济技术开发区科创十一街18号院2号楼4层A402室申请人北京京东世纪贸易有限公司(72)发明人张夏杰(74)专利代理机构北京派特恩知识产权代理有限公司11270专利代理师贾伟张颖玲(51)Int.Cl.G06T7/55(2017.01)G06T7/73(2017.01)G06N20/00(2019.01)权利要求书2页说明书13页附图5页(54)发明名称图像标注方法、装置、电子设备及存储介质(57)摘要本申请公开了一种图像标注方法、装置、电子设备及存储介质，其中，图像标注方法包括：确定n个第一图像的标注信息；n个第一图像表征从m个第二图像中确定出的n个图像；m个第二图像表征从m个设定视角拍摄得到的图像；标注信息表征第一关键点在对应的图像中的二维坐标；基于确定出的标注信息，根据n个第一图像中的任两个第一图像对应的第一矩阵，确定第一关键点在第一坐标系对应的三维坐标；第一坐标系表征对应的两个第一图像中的任一第一图像对应的相机坐标系；第一矩阵基于对应的两个第一坐标系的转换矩阵确定；其中，m，n均为大于或等于2的整数，且m大于或等于n。CN114663487ACN114663487A权利要求书1/2页1.一种图像标注方法，其特征在于，所述方法包括：确定n个第一图像的标注信息；所述n个第一图像表征从m个第二图像中确定出的n个图像；所述m个第二图像表征从m个设定视角拍摄得到的图像；所述标注信息表征第一关键点在对应的图像中的二维坐标；基于确定出的标注信息，根据所述n个第一图像中的任两个第一图像对应的第一矩阵，确定第一关键点在第一坐标系对应的三维坐标；所述第一坐标系表征所述对应的两个第一图像中的任一第一图像对应的相机坐标系；所述第一矩阵基于对应的两个第一坐标系的转换矩阵确定；其中，m，n均为大于或等于2的整数，且m大于或等于n。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定第一关键点在第一坐标系对应的三维坐标之后，所述方法还包括：基于所述第一关键点在第一坐标系的三维坐标，根据第二矩阵，确定所述第一关键点在第二坐标系对应的三维坐标；所述第二坐标系表征任一第二图像对应的相机坐标系；所述第二矩阵基于对应的第一坐标系的转换矩阵和对应的第二坐标系的转换矩阵确定。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，n大于或等于3，所述基于确定出的标注信息，根据所述n个第一图像中的任两个第一图像对应的第一矩阵，确定第一关键点在第一坐标系对应的三维坐标，包括：基于n个第一图像的标注信息，根据所述n个第一图像中的任两个第一图像对应的第一矩阵，确定所述第一关键点在所述n个第一图像中的每个第一图像对应的相机坐标系的三维坐标；基于所述第一关键点在每个第一图像对应的相机坐标系的三维坐标，根据第二矩阵，确定所述第一关键点在第三坐标系对应的三维坐标；所述第三坐标系表征设定的第一图像对应的相机坐标系；所述第二矩阵基于对应的第一坐标系的转换矩阵和对应的第三坐标系的转换矩阵确定；基于确定出的所述第一关键点在第三坐标系的p个三维坐标，确定所述第一关键点在第一坐标系的三维坐标；其中，p为大于或等于2的整数。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于确定出的所述第一关键点在第三坐标系的p个三维坐标，确定所述第一关键点在第一坐标系的三维坐标，包括：基于对应的两个第一图像的标注信息和图像中心点坐标，确定在第三坐标系的每个三维坐标对应的权重参数；根据所述p个三维坐标中的每个三维坐标和对应的权重参数，确定所述第一关键点在第三坐标系的三维坐标；基于所述第一关键点在第三坐标系的三维坐标，根据第三矩阵，确定所述第一关键点在第一坐标系对应的三维坐标；所述第三矩阵基于对应的第一坐标系的转换矩阵和对应的第三坐标系的转换矩阵确定。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于在对应的相机坐标系的三维坐标，确定所述第一关键点在对应的第二图像中的二维坐标。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定n个第一图像的标注信息之前，2CN114663487A权利要求书2/2页所述方法还包括：通过相机系统对包含第一关键点的第一对象进行拍摄，得到m个第二图像；其中，所述相机系统包括m个相机，每个相机从对应的设定视角进行拍摄。7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述第一对象表征为非刚体对象。8.一种图像标注装置，其特征在于，包括：第一处理单元，用于确定n个第一图像的标注信息；所述n个第一图像表征从m个第二图像中确定