地图渲染方法、装置、电子设备、存储介质以及车辆.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113379884A(43)申请公布日2021.09.10(21)申请号202110758886.6(22)申请日2021.07.05(71)申请人北京百度网讯科技有限公司地址100085北京市海淀区上地十街10号百度大厦2层(72)发明人蔺甜甜(74)专利代理机构北京市通商律师事务所11951代理人巩靖(51)Int.Cl.G06T15/00(2011.01)G06T17/05(2011.01)G06T17/20(2006.01)权利要求书3页说明书9页附图6页(54)发明名称地图渲染方法、装置、电子设备、存储介质以及车辆(57)摘要本公开提供了一种地图渲染方法、装置、电子设备、存储介质以及车辆，涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶、智能交通等领域。具体实现方案为：获取地图中待渲染的虚拟对象所对应的真实对象的实时点云数据，并将实时点云数据发送到服务器；接收服务器发送的真实对象的特征信息，其中，特征信息是基于实时点云数据生成的；基于特征信息和预设的光照模式，对待渲染的虚拟对象进行光照渲染。上述方法可以显著地提高虚拟对象的视觉效果与真实对象的实时视觉效果的相似度，从而提升虚拟对象的真实度。CN113379884ACN113379884A权利要求书1/3页1.一种地图渲染方法，包括：获取地图中待渲染的虚拟对象所对应的真实对象的实时点云数据，并将所述实时点云数据发送到服务器；接收所述服务器发送的所述真实对象的特征信息，其中，所述特征信息是基于所述实时点云数据生成的；基于所述特征信息和预设的光照模式，对待渲染的虚拟对象进行光照渲染。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取地图中待渲染的虚拟对象所对应的真实对象的实时点云数据，包括：通过点云数据采集设备获取当前真实环境的实时点云数据集；从所述实时点云数据集中，提取出地图中待渲染的虚拟对象所对应的真实对象的实时点云数据。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述实时点云数据集包括所述当前真实环境中的多个位置的坐标信息；所述从所述实时点云数据集中，提取出地图中待渲染的虚拟对象所对应的真实对象的实时点云数据，包括：确定出地图中待渲染的虚拟对象所对应的真实对象的地理位置信息；基于所述真实对象的地理位置信息、所述当前真实环境中的多个位置的坐标信息，从所述实时点云数据集中提取出所述真实对象的实时点云数据。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述特征信息包括所述真实对象的颜色类型和至少一项表面材质参数。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述表面材质参数包括金属度、粗糙度和反光度。6.一种地图渲染方法，包括：接收终端设备发送的地图中待渲染的虚拟对象所对应的真实对象的实时点云数据；基于所述实时点云数据生成所述真实对象的特征信息；将所述真实对象的特征信息发送到所述终端设备，以便所述终端设备基于所述特征信息和预设的光照模式，对待渲染的虚拟对象进行光照渲染。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述实时点云数据包括颜色信息和强度信息；所述基于所述实时点云数据生成所述真实对象的特征信息，包括：从所述实时点云数据中提取出颜色信息和强度信息；基于所述颜色信息和所述强度信息，生成所述真实对象的颜色类型和至少一项表面材质参数。8.根据权利要求6或7所述的方法，在所述基于所述实时点云数据生成所述真实对象的特征信息之前，还包括：对所述实时点云数据进行离散化。9.根据权利要求6或7所述的方法，其中，所述表面材质参数包括金属度、粗糙度和反光度。10.一种地图渲染装置，包括：点云数据发送模块，用于获取地图中待渲染的虚拟对象所对应的真实对象的实时点云数据，并将所述实时点云数据发送到服务器；特征信息接收模块，用于接收所述服务器发送的所述真实对象的特征信息，其中，所述2CN113379884A权利要求书2/3页特征信息是基于所述实时点云数据生成的；对象渲染模块，用于基于所述特征信息和预设的光照模式，对待渲染的虚拟对象进行光照渲染。11.根据权利要求1所述的装置，其中，所述点云数据发送模块在用于获取地图中待渲染的虚拟对象所对应的真实对象的实时点云数据时，具体用于：通过点云数据采集设备获取当前真实环境的实时点云数据集；从所述实时点云数据集中，提取出地图中待渲染的虚拟对象所对应的真实对象的实时点云数据。12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述实时点云数据集包括所述当前真实环境中的多个位置的坐标信息；所述点云数据发送模块在用于从所述实时点云数据集中，提取出地图中待渲染的虚拟对象所对应的真实对象的实时点云数据时，具体用于：确定出地图中待渲染的虚拟对象所对应的真实对象的地理位置信息；基于所述真实对象的地理位置信息、所述当前真实环境中的多个位置的坐标信息，从