基于视锥的点云处理方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114565706A(43)申请公布日2022.05.31(21)申请号202210179554.7(22)申请日2022.02.25(71)申请人苏州易航远智智能科技有限公司地址215024江苏省苏州市中国（江苏）自由贸易试验区苏州片区苏州工业园区胜浦兴浦路200号联东U谷7幢301(72)发明人金凌鸽曲和政刘立(74)专利代理机构北京庚致知识产权代理事务所(特殊普通合伙)11807专利代理师韩德凯(51)Int.Cl.G06T15/00(2011.01)权利要求书2页说明书14页附图7页(54)发明名称基于视锥的点云处理方法、装置、电子设备及存储介质(57)摘要本公开提供了一种基于视锥的点云处理方法，包括：对获取的原始三维激光点云数据进行预处理，获得预处理后的三维激光点云数据，预处理至少包括获得原始三维激光点云数据的最小有向包围盒；基于视锥体在最小有向包围盒的底面的投影将预处理后的三维激光点云数据中的无效场景的点云数据去除，获取视锥体内的三维激光点云数据；以及对视锥体内的三维激光点云数据进行基于视点坐标与激光点之间距离的抽稀处理，对经过抽稀处理后的视锥体内的三维激光点云数据进行渲染处理。本公开还提供了一种基于视锥的点云处理装置、电子设备以及可读存储介质。CN114565706ACN114565706A权利要求书1/2页1.一种基于视锥的点云处理方法，其特征在于，包括：S102、对获取的原始三维激光点云数据进行预处理，获得预处理后的三维激光点云数据，所述预处理至少包括获得所述原始三维激光点云数据的最小有向包围盒；S104、基于视锥体在所述最小有向包围盒的底面的投影将所述预处理后的三维激光点云数据中的无效场景的点云数据去除，获取视锥体内的三维激光点云数据；以及S106、对视锥体内的三维激光点云数据进行基于视点坐标与激光点之间距离的抽稀处理，对经过抽稀处理后的视锥体内的三维激光点云数据进行渲染处理。2.根据权利要求1所述的基于视锥的点云处理方法，其特征在于，S102、对获取的原始三维激光点云数据进行预处理，获得预处理后的三维激光点云数据，包括：S1021、计算原始三维激光点云数据中的点数据的特征向量和特征值，以其中的最大特征值对应的特征向量作为原始三维激光点云的方向向量；S1022、基于所述原始三维激光点云数据的方向向量以及原始三维激光点云数据在空间直角坐标系下的坐标值，获得原始三维激光点云数据的最小有向包围盒；S1023、以所述最小有向包围盒的左下角顶点为原点，将所述原始三维激光点云数据划分到预设正方形平面网格的各个单位正方形网格中，生成点云数据占用网格区域；以及S1024、对于每个单位正方形网格，建立该单位正方形网格中的各个点数据与该单位正方形网格坐标的映射关系。3.根据权利要求2所述的基于视锥的点云处理方法，其特征在于，步骤S102中，还包括：S1025、对每个单位正方形网格中的三维激光点云数据进行随机排序，以实现每个单位正方形网格中的点数据的均匀分布。4.根据权利要求2或3所述的基于视锥的点云处理方法，其特征在于，S104、基于视锥体在所述最小有向包围盒的底面的投影将所述预处理后的三维激光点云数据中的无效场景的点云数据去除，获取视锥体内的三维激光点云数据，包括：S1041、获取视锥体的各条侧边与所述最小有向包围盒的底面所在的平面的交点，获取投影多边形；S1042、对所述投影多边形与所述点云数据占用网格区域求交集，获取交集区域；S1043、对所述交集区域进行光栅化操作，以获取所述交集区域所占的单位正方形网格；以及S1044、基于所述交集区域所占的单位正方形网格的各个单位正方形网格的坐标获取视锥体内的三维激光点云数据。5.根据权利要求4所述的基于视锥的点云处理方法，其特征在于，S1043、对所述交集区域进行光栅化操作，以获取所述交集区域所占的单位正方形网格，其中，所述交集区域所占的单位正方形网格包括与所述投影多边形相交的边缘单位正方形网格。6.根据权利要求4或5所述的基于视锥的点云处理方法，其特征在于，S1044、基于所述交集区域所占的单位正方形网格的各个单位正方形网格的坐标获取视锥体内的三维激光点云数据，包括：对所述交集区域所占的单位正方形网格的各个单位正方形网格进行异步加载；以及基于所述交集区域所占的单位正方形网格的各个单位正方形网格的坐标与单位正方形网格中的各个点数据的映射关系，定位到各个单位正方形网格中包含的三维激光点云数2CN114565706A权利要求书2/2页据块。7.根据权利要求4或5所述的基于视锥的点云处理方法，其特征在于，还包括：S1045、加载单位正方形网格的三维激光点云数据，以用于点云渲染处理。8.一种基于视锥的点云处理装置，其特征在于，