一种点云数据的可视化处理方法和装置.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115205434A(43)申请公布日2022.10.18(21)申请号202211125223.1(22)申请日2022.09.16(71)申请人中汽创智科技有限公司地址211100江苏省南京市江宁区秣陵街道胜利路88号(72)发明人蔡香玉李建昆周勋胡帅朋龚小鹏张灿胡伟(74)专利代理机构广州三环专利商标代理有限公司44202专利代理师郑华洁(51)Int.Cl.G06T15/00(2011.01)G01S7/48(2006.01)权利要求书3页说明书16页附图7页(54)发明名称一种点云数据的可视化处理方法和装置(57)摘要本发明涉及了一种点云数据的可视化处理方法和装置，该方法包括：根据待处理的点云数据的属性信息确定点云数据对应的视景体，得到点云数据对应的视界；获取视界覆盖范围内的点云网格，得到第一点云网格集合；将视界包含的区域划分为第一数量层同心圆环；基于计算机实时的帧率，确定各个第一点云网格当前能够加载的实际点云数量，并将实际点云数量的点云数据，按照同心圆环分层次依次加载到计算机的内存中；对已加载的点云数据逐个进行渲染处理，得到待处理的点云数据的可视化展示结果。上述方案可以保证在不超出计算机当前处理能力的情况下，安全的加载和渲染点云数据，不会出现延时、卡顿和运行崩溃现象，提高了点云数据的处理能力。CN115205434ACN115205434A权利要求书1/3页1.一种点云数据的可视化处理方法，其特征在于，所述方法包括：根据待处理的点云数据的属性信息确定所述点云数据对应的视景体，并确定所述视景体在所述点云数据对应的平面点云网格上的投影，得到所述点云数据对应的视界；获取所述视界覆盖范围内的点云网格，得到第一点云网格集合；将所述视界包含的区域划分为第一数量层同心圆环，所述同心圆环以所述视界的中心为圆心；基于计算机实时的帧率，确定各个所述第一点云网格当前能够加载的实际点云数量，并将所述实际点云数量的点云数据，按照所述同心圆环分层次依次加载到计算机的内存中；对已加载的所述点云数据逐个进行渲染处理，得到所述待处理的点云数据的可视化展示结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定各个所述第一点云网格当前能够加载的实际点云数量，包括：确定当前待加载的目标同心圆环所在层对应的期望加载权重和与所述期望加载权重对应的多个候选加载权重；分别获取所述目标同心圆环中包括的各个第二点云网格与视点之间的距离，得到目标距离；获取各个所述第二点云网格中包括的点云数量，得到第二数量；基于所述期望加载权重、所述候选加载权重、所述目标距离、所述第二数量以及所述计算机实时的帧率，确定所述计算机能够加载的所述第二点云网格中的实际点云数量。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述期望加载权重、所述候选加载权重、所述目标距离、所述第二数量以及所述计算机实时的帧率，确定所述计算机能够加载的所述第二点云网格中的实际点云数量，包括：根据当前层的点云的总数量和所述候选加载权重，确定每个所述候选加载权重对应的点云的显示数量，得到多个候选加载数量；根据所述计算机实时的加载速度确定加载所述候选加载数量个点云数据对应的候选耗时，得到多个候选耗时；从所述多个候选耗时中选取小于所述计算机的刷新耗时的至少一个目标候选耗时；所述刷新耗时根据所述实时的帧率确定；从所述至少一个目标候选耗时对应的目标候选加载权重中，插值得到当前的实际加载权重；根据所述实际加载权重、所述目标距离和所述第二数量，确定所述计算机能够加载的所述第二点云网格中的实际点云数量。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际加载权重、所述目标距离和所述第二数量，确定所述计算机能够加载的所述第二点云网格中的实际点云数量，包括：根据所述目标距离和距离系数，得到目标关系距离；根据所述目标关系距离和所述实际加载权重的乘积，得到消耗系数；取所述消耗系数和1两者中的较小值，得到增量期望；2CN115205434A权利要求书2/3页根据所述第二数量和所述增量期望的乘积，得到所述计算机能够加载的所述第二点云网格中的实际点云数量。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述实际点云数量的点云数据，按照所述同心圆环分层次依次加载到计算机的内存中，包括：确定所述目标同心圆环中包括的各个第二点云网格的第二网格编号；确定所述第二网格编号对应的目标索引信息，并按照所述目标索引信息从点云存储文件中获取所述实际点云数量的点云数据在所述点云存储文件中的目标位置；将所述目标位置的点云数据加载到所述计算机的内存中。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据待处理的点云数据的属性信息确定所述点云数据对应的视景体，包括：从点云索引文件中获取待处理的点