点云数据处理方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110708560A(43)申请公布日2020.01.17(21)申请号201910575989.1(51)Int.Cl.(22)申请日2019.06.28H04N19/597(2014.01)H04N19/96(2014.01)(30)优先权数据H04N19/91(2014.01)62/696,2172018.07.10USH04N19/147(2014.01)62/699,0312018.07.17USH04N19/124(2014.01)62/727,3722018.09.05US62/729,3892018.09.10US16/414,2902019.05.16US(71)申请人腾讯美国有限责任公司地址美国加利福尼亚州帕洛阿尔托公园大道2747号(72)发明人芮世薰刘杉史蒂芬·文格尔(74)专利代理机构北京德琦知识产权代理有限公司11018代理人王琦王诚华权利要求书3页说明书15页附图9页(54)发明名称点云数据处理方法和装置(57)摘要一种在解码器处理点云数据的方法，包括接收点云的一组点的三维(3D)坐标，该点云的所述一组点包括多个第一点和当前点。每一个第一点可以与重建属性值相关联。可以从第一点确定当前点的一组相邻点。可以基于相邻点的重建属性值确定每一个相邻点的属性距离。可以基于相邻点的属性距离确定当前点的属性预测。CN110708560ACN110708560A权利要求书1/3页1.一种在解码器处理点云数据的方法，其特征在于，包括：接收点云的一组点的三维坐标，所述点云的所述一组点包括多个第一点和当前点，每一个所述第一点与重建属性值相关联；从所述第一点中确定所述当前点的一组相邻点；基于所述相邻点的重建属性值，确定每一个相邻点的属性距离；以及基于所述相邻点的属性距离，确定所述当前点的属性预测。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前点的所述确定的一组相邻点是所述第一点的子集，所述第一点在几何距离上最接近所述当前点。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述属性距离是：所述相邻点的重建属性值中的一个重建属性值与所述相邻点的重建属性值的中值或均值的偏差。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述当前点的所述属性预测包括：为所述相邻点的每一个重建属性值确定权重，其中，所述权重是以下中的一个：第一基于属性的权重，其是所述相邻点的其中一个相应重建属性值与所述相邻点的重建属性值的中值的偏差的倒数；第二基于属性的权重，其是所述相邻点的其中一个相应重建属性值与所述相邻点的重建属性值的均值的偏差的倒数；和双边权重，其是对应于相应相邻点的基于几何距离的权重与所述第一基于属性的权重或所述第二基于属性的权重中一个的组合。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述当前点的所述属性预测进一步包括：将所述相邻点的重建属性值中具有最高权重的一个重建属性值确定为所述当前点的所述属性预测。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述当前点的所述属性预测进一步包括：当所述相邻点的重建属性值的可变性的度量大于一阈值时，将所述相邻点的重建属性值中具有最高权重的一个重建属性值确定为所述当前点的所述属性预测。7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述当前点的所述属性预测进一步包括：基于所述相邻点的重建属性值的权重，确定所述相邻点的重建属性值的加权总和，以作为所述当前点的所述属性预测。8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述当前点的所述属性预测进一步包括：基于所述相邻点的重建属性值的权重，确定所述相邻点的重建属性值的加权中值，以作为所述当前点的所述属性预测。9.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，进一步包括：执行修剪过程以从所述当前点的所述相邻点移除具有不一致的重建属性值的点，所述具有不一致的重建属性值的点在所述当前点的所述相邻点的重建属性值中具有最低的基2CN110708560A权利要求书2/3页于属性的权重或双边权重；其中，所述确定所述属性距离包括：在执行所述修剪过程之后，确定每一个剩余相邻点的属性距离。10.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，进一步包括：执行修剪过程以从所述当前点的所述相邻点移除具有不一致的重建属性值的点，所述具有不一致的重建属性值的点具有差值大于一阈值的基于属性的权重和基于几何距离的权重；其中，所述确定所述属性距离包括：在执行所述修剪过程之后，确定每一个剩余相邻点的属性距离。11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：接收标志语法元素，用于指示从多种预测方法中选择的预测方法；以及利用所指示的预测方法，基于所述相邻点的属性距离确定所述当前点的所述属性预测。12.一种在解码器处理