处理点云数据的方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110996098A(43)申请公布日2020.04.10(21)申请号201910923226.1H04N19/13(2014.01)(22)申请日2019.09.27H04N19/44(2014.01)H04N19/567(2014.01)(30)优先权数据H04N19/96(2014.01)62/740,3122018.10.02US62/740,9172018.10.03US16/560,5642019.09.04US(71)申请人腾讯美国有限责任公司地址美国加利福尼亚州帕洛阿尔托公园大道2747号(72)发明人芮世薰刘杉(74)专利代理机构北京德琦知识产权代理有限公司11018代理人李华王琦(51)Int.Cl.H04N19/103(2014.01)权利要求书3页说明书21页附图10页(54)发明名称处理点云数据的方法和装置(57)摘要本申请实施例提供了一种点云数据的解码方法，可包括接收点云的一组点的三维(3D)坐标，所述点云包括多个第一点和当前点。所述多个第一点中的每一个第一点可以分别与一个已重建属性值相关联。可以从所述多个第一点中确定所述当前点的一组相邻点。接收第一索引，第一索引指示从所述多个相邻点的已重建属性值中选择的一个已重建属性值。所述第一索引指示的已重建属性值是基于率失真决策函数确定的。可以基于相邻点的已重建属性值，确定所述相邻点中每一个相邻点的属性距离。此外，还提供了一种点云数据的解码装置。CN110996098ACN110996098A权利要求书1/3页1.一种点云数据的解码方法，其特征在于，包括：接收点云的一组点的三维(3D)坐标，所述点云包括多个第一点和当前点，所述多个第一点中的每一个第一点分别与一个已重建属性值相关联；从所述多个第一点中确定所述当前点的多个相邻点；将索引与所述多个相邻点的已重建属性值中的每一个已重建属性值相关联；接收指示从所述多个相邻点的已重建属性值中选择的一个已重建属性值的第一索引，所述第一索引指示的已重建属性值是基于率失真决策函数确定的；以及将具有所述第一索引的所述已重建属性值，确定为所述当前点的属性预测值。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述多个相邻点的已重建属性值的变化性测量值大于或等于第一阈值时，将所述索引与所述多个相邻点的已重建属性值中的每一个已重建属性值相关联；否则，基于所述多个相邻点的已重建属性值的加权平均值，确定所述当前点的所述属性预测值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述多个相邻点的已重建属性值的局部梯度表明所述当前点的相邻区域不均匀时，将所述索引与所述多个相邻点的已重建属性值中的每一个已重建属性值相关联。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：基于所述当前点的所述相邻区域是否不均匀的情况，确定所述多个相邻点的子集，其中，使用第一参数和第二参数定义一个过渡区域，第一参数小于一个变化性阈值，第二参数大于所述变化性阈值，当所述相邻区域的已重建属性值的变化性在所述过渡区域之内时，确定所述多个相邻点的子集，所述多个相邻点的子集，是基于所述多个相邻点的已重建属性值与所述多个相邻点的已重建属性值的中间值之间的属性距离而确定；或者所述多个相邻点的子集，是基于所述多个相邻点的已重建属性值与所述多个相邻点的已重建属性值的均值之间的属性距离而确定；或者所述多个相邻点的子集，是根据基于属性距离的权重，或基于几何距离的权重与基于属性距离的权重构成的双边权重而确定。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：当所述多个相邻点的已重建属性值的变化性测量值小于或等于第二阈值时，减少所述多个相邻点的数量；其中，将索引与所述多个相邻点的已重建属性值中的每一个已重建属性值相关联，包括：将所述索引仅与数量减少后的多个相邻点的已重建属性值中的每一个已重建属性值相关联；接收指示从所述多个相邻点的已重建属性值中选择的一个已重建属性值的第一索引，包括：接收指示从所述数量减少后的多个相邻点的已重建属性值中选择的一个已重建属性值的第一索引。6.根据权利要求2或5所述的方法，其特征在于，所述变化性包括所述多个相邻点的已2CN110996098A权利要求书2/3页重建属性值的方差、最大差或绝对差的总和其中之一。7.根据权利要求1-5项任一项所述的方法，其特征在于，从所述多个第一点中确定所述当前点的多个相邻点，包括：基于所述多个第一点中的每一个第一点与所述当前点之间的几何距离，从所述多个第一点中确定所述当前点的多个相邻点；所述方法进一步包括：基于所述多个相邻点中，与当前点几何距离最近的相邻点的最可能索引，生成所述当前点的预定大小的最可能索引列表；其中，接收指示从所述多个相邻