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(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN116128972A(43)申请公布日2023.05.16(21)申请号202211743794.1(22)申请日2022.12.29(71)申请人杭州易现先进科技有限公司地址311200浙江省杭州市萧山区钱江世纪公园C区6幢102室(72)发明人步青张高明丛林(74)专利代理机构杭州创智卓英知识产权代理事务所(普通合伙)33324专利代理师张迪(51)Int.Cl.G06T7/80(2017.01)G06T15/00(2011.01)权利要求书2页说明书8页附图4页(54)发明名称反畸变标定方法、系统、电子设备和存储介质(57)摘要本申请涉及一种反畸变标定方法,其中,该方法包括:在显示屏上绘制网格图,通过标定摄像头拍摄网格图得到畸变图像,其中,标定摄像头设置在头显设备的出瞳位置;基于预设规则,在畸变图像中提取多个原始畸变控制点,并将原始畸变控制点转换到显示器坐标系下,得到光机畸变控制点;根据多个光机畸变控制点进行曲面拟合,得到反畸变曲面Mesh,并通过着色器,将待渲染纹理图贴合到反畸变曲面Mesh,生成反畸变图。通过本申请,解决了相关技术中反畸变标定方法步骤复杂、效率较差的问题,在无需人工参与操作的前提下,实现了离轴大曲率、畸变非对称分布的光学系统的反畸变标定。CN116128972ACN116128972A权利要求书1/2页1.一种反畸变标定方法,其特征在于,应用在头显设备上,所述方法包括:在显示屏上绘制网格图,通过标定摄像头拍摄所述网格图得到畸变图像,其中,所述标定摄像头设置在所述头显设备的出瞳位置;基于预设规则,在所述畸变图像中提取多个原始畸变控制点,并将所述原始畸变控制点转换到显示器坐标系下,得到光机畸变控制点;根据多个所述光机畸变控制点进行曲面拟合,得到反畸变曲面Mesh,并通过着色器,将待渲染纹理图贴合到所述反畸变曲面Mesh,生成反畸变图。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,基于预设规则在所述畸变图像中提取多个原始畸变控制点,包括:获取所述光机的成像中心点,在所述标定摄像头拍摄畸变图像中,确定所述成像中心点对应的中心网格点;获取与所述中心网格点相邻的N个相邻网格点,其中,所述相邻网格点和所述中心网格点组成所述原始畸变控制点。3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,将所述原始畸变控制点转换到显示器坐标系下,包括:根据所述中心网格点和所述相邻网格点,计算所述畸变图像的水平间隔和竖直间隔;获取所述显示器中实际显示的网格图的网格间距,分别计算所述畸变图像的水平间隔、竖直间隔与所述网格间距的转换比例,得到尺度变换信息;根据所述尺度变换信息,对所述原始畸变控制点进行尺度变换,得到位于显示器坐标系下的光机畸变控制点。4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,根据所述中心网格点和所述相邻网格点,通过如下公式,计算畸变图像的水平间隔和竖直间隔;其中,csdx是所述水平间隔,csdy是所述竖直间距,(uA,vA)、(uB,vB)、(uC,vC)、(uD,vD)分别是所述相邻网格点的坐标值。5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,根据所述尺度变换信息,通过如下公式,对所述畸变控制点进行尺度变换:其中,(ua,va)、(ub,vb)所述光机畸变控制点中的点坐标,(sx,sy)分别是水平和竖直方向上的尺度变换信息,csdx是所述水平间隔,csdy是所述竖直间距。6.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,基于多个所述光机畸变控制点,通过如下公式进行曲面拟合,得到所述反畸变曲面Mesh:其中,Rij为所述光机畸变控制点的点坐标集合,n和m分别为网格点的横纵数目,(u,v)的取值范围是[0.0,1.0]。2CN116128972A权利要求书2/2页7.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,生成反畸变图之后,所述方法还包括:通过着色器,将所述反畸变图渲染到所述头显设备的显示屏,通过光路抵消之后,在所述出瞳位置生成畸变校正后的图像。8.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述标定摄像头的视场角大于所述头显设备的光机视场角,在拍摄所述网格图时,所述标定摄像头的光轴与所述光机的光轴重合。9.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,根据实际应用场景需求,动态调整所述光机畸变控制点的数量,其中,所述光机畸变控制点的数量越多,所述反畸变图的拟合精度越高。10.一种反畸变标定方法系统,其特征在于,应用在头显设备上,所述系统包括:预处理模块和渲染模块,其中,所述预处理模块用于,在显示屏上绘制网格图,通过标定摄像头拍摄所述网格图得到畸变图像,其中,所述标定摄像头设置在所述头显设备的出瞳位置,以及,基于预设规则,在所述畸变图像中提取多个原始畸变控制点,并将所述原始畸变控制点转换到显示器坐标系