相机位姿信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN116188583A(43)申请公布日2023.05.30(21)申请号202310437705.9(22)申请日2023.04.23(71)申请人禾多科技（北京）有限公司地址100099北京市海淀区紫雀路55号院9号楼三层101-15(72)发明人刘潇潇(74)专利代理机构北京唯智勤实知识产权代理事务所(普通合伙)11557专利代理师孙姣(51)Int.Cl.G06T7/73(2017.01)权利要求书2页说明书14页附图2页(54)发明名称相机位姿信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质(57)摘要本公开的实施例公开了相机位姿信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取当前时刻的目标道路图像和相机参数信息；基于目标道路图像，对场景图像信息序列进行匹配处理，得到目标场景图像信息序列；对于每个目标场景图像信息：从点云数据帧信息序列中、选出一个点云数据帧信息，作为目标点云数据帧信息；基于相机参数信息和目标点云数据帧信息，生成目标点云数据组；对各个目标点云数据进行投影处理，得到点云投影数据组；基于点云投影数据组，生成目标渲染图像；基于目标渲染图像和目标道路图像，生成匹配点信息组序列；生成相机位姿信息。该实施方式可以快速定位到图像中的障碍物，提高了规划路径的安全性。CN116188583ACN116188583A权利要求书1/2页1.一种相机位姿信息生成方法，包括：获取当前时刻的目标道路图像和相机参数信息；基于所述目标道路图像，对预设的场景图像信息序列进行匹配处理，得到目标场景图像信息序列；对于所述目标场景图像信息序列中的每个目标场景图像信息，执行以下步骤：从预设的点云数据帧信息序列中、选出与所述目标场景图像信息相匹配的一个点云数据帧信息，作为目标点云数据帧信息；基于所述相机参数信息和所述目标点云数据帧信息，生成目标点云数据组；对所述目标点云数据组中的各个目标点云数据进行投影处理，得到点云投影数据组；基于所述点云投影数据组，生成目标渲染图像；基于所生成的目标渲染图像和所述目标道路图像，生成匹配点信息组序列；基于所述匹配点信息组序列，生成相机位姿信息。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：对所述目标道路图像进行障碍物检测处理，得到目标障碍物信息集；对所述目标障碍物信息集中的各个目标障碍物信息进行预处理，得到目标障碍物坐标组集。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述目标道路图像，对预设的场景图像信息序列进行匹配处理，得到目标场景图像信息序列，包括：对所述目标道路图像进行特征提取处理，得到图像特征点信息集；对所述图像特征点信息集进行特征编码处理，得到图像编码信息；基于所述图像编码信息，对预设的场景图像信息序列进行匹配处理，得到目标场景图像信息序列。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所生成的目标渲染图像和所述目标道路图像，生成匹配点信息组序列，包括：对于所生成的目标渲染图像中的每个目标渲染图像，执行以下步骤：对所述目标渲染图像进行特征提取处理，得到渲染特征点信息集；基于所述渲染特征点信息集和所述图像特征点信息集，生成匹配点信息组；对所生成的匹配点信息组进行排序，得到匹配点信息组序列。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述渲染特征点信息集和所述图像特征点信息集，生成匹配点信息组，包括：对所述渲染特征点信息集和所述图像特征点信息集进行相似度分析，得到特征点匹配信息组；基于所述特征点匹配信息组，生成匹配点信息组。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述匹配点信息组序列，生成相机位姿信息，包括：从所述匹配点信息组序列中选出一个满足预设匹配点数条件的匹配点信息组，作为目标帧匹配点信息组；从所述匹配点信息组序列中选出满足预设误差条件的匹配点信息作为优化后匹配点信息，得到优化后匹配点信息集；2CN116188583A权利要求书2/2页基于所述目标帧匹配点信息组和所述优化后匹配点信息集，生成目标位姿信息；基于预设的残差目标函数、所述优化后匹配点信息集和所述目标位姿信息，生成相机位姿信息。7.一种相机位姿信息生成装置，包括：获取单元，被配置成获取当前时刻的目标道路图像和相机参数信息；匹配处理单元，被配置成基于所述目标道路图像，对预设的场景图像信息序列进行匹配处理，得到目标场景图像信息序列；执行单元，被配置成对于所述目标场景图像信息序列中的每个目标场景图像信息，执行以下步骤：从预设的点云数据帧信息序列中、选出与所述目标场景图像信息相匹配的一个点云数据帧信息，作为目标点云数据帧信息；基于所述相机参数信息和所述目标点云数据帧信息，生成目标点云数据组；对所述目标点云数据组中的各个目标点云数据进行投影处理，得到点云投影数据组