ESP电子稳定程序.pptx

汽车新技术——ESP23456789ESP主要部件是：电控单元（ECU）、转向盘转角传感器、转速传感器、横向偏摆率传感器、横/纵向加速度传感器及液压系统等。典型组成部分如右图所示。（1）ESP控制单元1是控制核心如左图为确保高可靠性采用冗余控制用2个相同的处理器同时处理信号并相互比较监控。接通点火开关后系统进入自检连续监控所有电器连接并周期性检查电磁阀功能。若ECU出故障仍可按常规制动但ABS/EBC/ASR/ESP/功能失效。液压调节器1314151617通过转向盘转角传感器及各车轮转速传感器识别驾驶员转弯方向（驾驶员意愿）→A。由横摆角速度传感器识别车辆绕重心的旋转角度侧向加速度传感器识别车辆实际运动方向→B。若A＞BESP判定为出现转向不足则制动内侧后轮使车辆进一步增大转向。若A＜BESP判定为出现转向过度则制动外侧前轮防止出现甩尾并减弱过度转向趋势。若单独制动某个车轮不足以稳定车辆ESP则进一步降低发动机转矩输出或制动其他车轮以达到要求。ESP首先通过方向盘转角传感器及各车轮转速传感器识别驾驶员转弯方向（驾驶员意愿）a图ESP通过横摆角速度传感器（英文原称为yawratesensor）识别车辆绕垂直于地面轴线方向的旋转角度及侧向加速度传感器识别车辆实际运动方向b图若a〉bESP判定为出现不足转向将制动内侧后轮使车辆进一步沿驾驶员转弯方向偏转从而稳定车辆。（图I）若a〈bESP判定为出现过度转向ESP将制动外侧前轮防止出现甩尾并减弱过度转向趋势稳定车辆。（图II）转向不足转向过度工作过程23ESP绝对是车辆主动安全系统的终极设备它替驾驶员完成很多不可能的动作让车能够更加易于控制。但是什么东西都不是万能的ESP也逃脱不了物理定律的束缚。当车身出现轻微失控的时候ESP可以通过制动系统修正车身姿态这车要是过弯速度太快轮胎的抓地力抵不过离心力的时候再高级的ESP也不能挽回这车冲出去的结局。25262728293：EXPII控制结构31323334355：底盘集成控制结构这种控制方式的集成度很高用一个集中控制器取代了原有的各个子系统的控制器。通过仿真和试验这些集中控制能减小车辆的侧偏角缩短制动距离也减少了驾驶员的输入取得了较独立控制更好的效果。但集中控制存在以下缺点:(1)车辆的数学模型复杂在设计控制器时存在困难为了降低设计难度常常采用简化的线性模型这样设计出来的控制器在线性范围里是可行的但当车辆状态超出线性范围时控制效果难以保证;(2)集中控制完全抛弃了原来的控制器重新设计开发周期长不便于分工协作这不利于汽车工业的发展。5.2协调控制一方面完全独立的控制系统将导致不可预期的干涉而影响性能极限。另一方面集中控制也存在明显缺点因此采用各子控制模块独立开发用协调控制的方式来实现集成底盘控制系统是一个比较可行的方法。协调控制是介于集成控制与各子系统独立控制之间的一种控制结构。这种结构最大的特点是尽可能充分利用原有的控制模块在各个控制子模块的基础上添加一个协调控制器达到协调各子系统工作的目的如图所示。