车道保持方法及雷达、车道保持系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105843221A(43)申请公布日2016.08.10(21)申请号201610134123.3(22)申请日2016.03.09(71)申请人乐卡汽车智能科技（北京）有限公司地址100025北京市朝阳区姚家园路105号3号楼7层801室(72)发明人徐勇陈昆盛林伟李文锐邹禹勾晓菲刘鹏李丹(74)专利代理机构北京路浩知识产权代理有限公司11002代理人李相雨(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)权利要求书3页说明书8页附图2页(54)发明名称车道保持方法及雷达、车道保持系统(57)摘要本发明公开一种车道保持方法及雷达、车道保持系统，所述方法包括：位于当前车辆上的雷达在第一时间点发送探测信号；所述雷达接收所述探测信号的两个反馈信号，并记录每一反馈信号到达的第二时间点，所述反馈信号由两个电子标签根据所述探测信号反馈，所述两个电子标签分别位于所述当前车辆所在车道的两侧边界线上且连线与所述车道的中心线垂直；所述雷达根据所述第一时间点和所述两个第二时间点，对所述当前车辆进行车道保持。车辆上的雷达在应用上述方法时，能够在没有明显路面车道标识的情况下、在车辆跑偏和没有高精度地图的情况下以及在缺少其他车道作为参考物的情况下进行车道维持。CN105843221ACN105843221A权利要求书1/3页1.一种车道保持方法，其特征在于，包括：S10、位于当前车辆上的雷达在第一时间点发送探测信号；S11、所述雷达接收所述探测信号的两个反馈信号，并记录每一反馈信号到达的第二时间点，所述反馈信号由两个电子标签根据所述探测信号反馈，所述两个电子标签分别位于所述当前车辆所在车道的两侧边界线上且连线与所述车道的中心线垂直；S12、所述雷达根据所述第一时间点和所述两个第二时间点，对所述当前车辆进行车道保持。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述雷达根据所述第一时间点和所述两个第二时间点，对所述当前车辆进行车道保持，包括：所述雷达根据所述第一时间点和所述两个第二时间点确定是否需要调整所述当前车辆的行驶方向；若需要调整所述当前车辆的行驶方向，则所述雷达根据所述第一时间点和所述两个第二时间点生成调整数据，其中，所述调整数据用于调整所述当前车辆的行驶方向，以使所述当前车辆行驶在所述车道；所述雷达将所述调整数据发送给所述当前车辆，以使所述当前车辆根据所述调整数据调整行驶方向。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述雷达根据所述第一时间点和所述两个第二时间点，对所述当前车辆进行车道保持，包括：所述雷达根据所述第一时间点和所述两个第二时间点确定是否需要调整所述当前车辆的行驶方向；若不需要调整所述当前车辆的行驶方向，则执行步骤S10。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述雷达根据所述第一时间点和所述两个第二时间点确定是否需要调整所述当前车辆的行驶方向，包括：获取所述第一时间点和每一个第二时间点之间的时间差；根据所述时间差获取与所述第二时间点对应的电子标签至所述雷达的距离；根据所述距离获取所述当前车辆的中心在地面的投影点至所述车道两侧边界的距离；获取所述当前车辆的中心在地面的投影点至所述车道两侧边界的距离的差值的绝对值；判断所述绝对值是否大于在预设的范围内，若在所述预设的范围内，则确定出需要调整所述当前车辆的行驶方向，否则，确定出不需要调整所述当前车辆的行驶方向。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述雷达根据所述第一时间点和所述两个第二时间点生成调整数据，包括：获取所述第一时间点和每一个第二时间点之间的时间差；根据所述时间差获取与所述第二时间点对应的电子标签至所述雷达的距离；根据所述距离获取所述当前车辆的中心在地面的投影点至所述车道两侧边界的距离，其中，所述投影点至所述车道两侧边界的距离包括所述投影点至所述当前车辆行驶方向上左侧车道边界的距离和所述投影点至所述当前车辆行驶方向上右侧车道边界的距离；根据所述当前车辆的中心在地面的投影点至所述车道两侧边界的距离生成调整数据，其中，所述调整数据用于调整所述当前车辆向左行驶或者向右行驶。2CN105843221A权利要求书2/3页6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车辆的中心在地面的投影点至所述车道两侧边界的距离生成调整数据，包括：判断所述投影点至所述当前车辆行驶方向上左侧车道边界的距离是否大于所述投影点至所述当前车辆行驶方向上右侧车道边界的距离；当所述投影点至所述当前车辆行驶方向上左侧车道边界的距离大于所述投影点至所述当前车辆行驶方向上右侧车道边界的距离时，生成第一调整数据，否则，生成第二调整数据，其中，所述第一调整数据用于调整所述当前车辆向左行驶，所述第二调整数据用于调整所述当