室内导航方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105953801A(43)申请公布日2016.09.21(21)申请号201610565181.1(22)申请日2016.07.18(71)申请人乐视控股（北京）有限公司地址100025北京市朝阳区姚家园路105号3号楼10层1102申请人乐视移动智能信息技术（北京）有限公司(72)发明人张亮(74)专利代理机构北京品源专利代理有限公司11332代理人孟金喆胡彬(51)Int.Cl.G01C21/20(2006.01)权利要求书3页说明书10页附图5页(54)发明名称室内导航方法及装置(57)摘要本发明实施例公开了一种室内导航方法及装置，涉及导航技术领域。所述方法包括：采用用户携带的摄像设备在用户所在位置进行图像采集，并根据采集的第一图像确定用户在室内的第一当前位置；根据第一当前位置和用户输入的位于室内的导航目标建立到达导航目标的导航线路。本发明实施例通过采用用户携带的摄像设备在用户所在位置进行图像采集，并根据采集的第一图像确定用户在室内的第一当前位置，根据第一当前位置和用户输入的导航目标建立到达所述导航目标的导航线路，解决了由于室内无法接收GPS信号导致的不能采用GPS定位技术进行室内导航的问题，本发明实施例能够适用于室内导航，并且导航过程更为简单安全，易于实现。CN105953801ACN105953801A权利要求书1/3页1.一种室内导航方法，其特征在于，包括：采用用户携带的摄像设备在用户所在位置进行图像采集，并根据采集的第一图像确定用户在室内的第一当前位置；根据所述第一当前位置和用户输入的位于所述室内的导航目标建立到达所述导航目标的导航线路。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据采集的第一图像确定用户在室内的第一当前位置包括：确定用户当前所在室内对应的建筑，获取所述建筑对应的室内图像特征库；提取所述第一图像的第一图像特征；根据所述第一图像特征和所述室内图像特征库确定用户在所述室内的第一当前位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一图像特征和所述室内图像特征库确定用户在所述室内的第一当前位置包括：从所述室内图像特征库中筛选出与所述第一图像特征匹配的室内图像特征；根据所述匹配的图像特征确定所述第一图像中包含的室内特征；根据所述室内特征确定用户在所述室内的第一当前位置。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述室内特征确定用户在所述室内的第一当前位置包括：根据所述室内特征和所述第一图像的深度信息确定所述室内特征与所述用户的相对距离，其中，所述摄像设备为多目摄像设备；从所述室内图像特征库中获取所述室内特征的位置信息；根据所述相对距离和所述位置信息确定用户在所述室内的第一当前位置。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，从所述室内图像特征库中筛选出与所述第一图像特征匹配的室内图像特征包括：根据匹配程度从所述室内图像特征库中筛选出多个室内图像特征；将所述多个室内图像特征作为与所述第一图像特征匹配的室内图像特征。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在用户沿所述导航路线移动的过程中，采用所述摄像设备采集第二图像，根据所述第二图像的图像特征与所述室内图像特征库确定用户在所述室内的第二当前位置，根据所述第二当前位置修正到达所述导航目标的所述导航线路，直到到达所述目的地。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：通过陀螺仪获取用户当前运动方向和/或当前运动速度；根据所述当前运动方向和/或当前运动速度确定用户下一预设时间内即将到达的目标位置，并从所述室内图像特征库中提取所述目标位置对应的目标图像特征；在下一预设时间到达时采集用户所在位置的第三图像；根据所述目标图像特征和第三图像的图像特征对所述导航线路进行修正，直到到达所述目的地。8.根据权利要求2-5任一项所述的方法，其特征在于，获取所述建筑对应的室内图像特征库包括：采用定位技术确定所述用户当前所在建筑，从服务器中获取所述建筑对应的室内图像2CN105953801A权利要求书2/3页特征库，所述服务器中预先存储了至少一个建筑对应的室内图像特征库。9.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述导航目标包含以下至少一种：位置坐标、物品名称和商店名称。10.根据权利要求1-3、5-7任一项所述的方法，其特征在于，所述摄像设备为多目摄像头。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述多目摄像设备为多目移动终端。12.一种室内导航装置，其特征在于，包括：图像采集模块，用于采用用户携带的摄像设备在用户所在位置进行图像采集；当前位置确定模块，用于根据采集的第一图像确定用户在室内的第一当前位置；导航线路建立模块，用于根据所述第一当前位置和用户输入的位于所