自移动机器人行走方法与装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106155056A(43)申请公布日2016.11.23(21)申请号201610595278.7(22)申请日2016.07.26(71)申请人广东宝乐机器人股份有限公司地址518000广东省深圳市宝安区沙井镇马鞍山第二工业区12栋二楼(72)发明人周娴玮曹一波黄建敏(74)专利代理机构深圳市科吉华烽知识产权事务所(普通合伙)44248代理人胡玉(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图3页(54)发明名称自移动机器人行走方法与装置(57)摘要本发明旨在提供一种自移动机器人自由切换成直线行走和沿障碍物行走的行走方式，其利用廉价的普通传感器和微处理器来实现自移动机器人的行走，从而使得行走过程真正的有规律，提高行走区域的覆盖率，降低行走重复率，并能判断是否清扫完成，降低系统能耗，延长系统有效工作寿命。CN106155056ACN106155056A权利要求书1/2页1.一种自移动机器人行走方法，其特征在于，为S形行走方法，所述S形行走方法包括所述自移动机器人直线行走和沿障碍物行走，所述直线行走和沿障碍物行走是可切换的，具体包括以下步骤：步骤S0：机器人启动；步骤S1：机器人原地旋转360°；步骤S2：机器人沿第一方向直线行走，当触碰到障碍物时，进入步骤S3;步骤S3:判断机器人是否能够远端平移机身，若判断结果为是，自移动机器人沿第一方向的反方向直线行走；若判断结果为否，自移动机器人也是沿第一方向的反方向直线行走，当再次触碰到障碍物时，则进入步骤S4;步骤S4：判断机器人是否能够近端平移机身，若判断结果为是，自移动机器人原地旋转90°进入步骤S2；若判断结果为否，则自移动机器人沿着障碍物行走一个预定时间后,原地旋转90°再进入步骤S2;步骤S5：自移动机器人按照步骤S2，步骤S3循环行走。2.如权利要求1所述的一种自移动机器人行走方法，其特征在于，所述步骤S3中自移动机器人在远端能平移机身与不能平移机身机器人沿第一方向的反方向直线行走的路径不相同，所述判断结果为是，自移动机器人沿第一方向的反方向直线行走的路径为一条新的路径，所述判断结果为否，自移动机器人沿第一方向的反方向直线行走的路径与步骤S2中的路径一样。3.如权利要求1所述的一种自移动机器人行走方法，其特征在于，所述步骤S2还包括步骤S6：自移动机器人沿第一方向直线行走，如果行走一段距离后未触碰到障碍物，则判断自移动机器人能够按照第一方向继续行走；否则，则判断自移动机器人不能够按照第一方向行走。4.如权利要求1所述的一种自移动机器人行走方法，其特征在于，所述步骤S4中自移动机器人沿障碍物行走的预定时间为4-6秒。5.如权利要求1所述的一种自移动机器人行走方法，其特征在于，所述步骤S4中自移动机器人沿障碍物行走的预定时间还可以为2-3秒。6.一种自移动机器人装置，所述自移动机器人装置包括行走结构、控制单元和包括碰撞传感器的传感器系统，还包括用于判断自移动机器人装置所处方位的方位定位系统，所述方位定位系统为电子罗盘和码盘，所述电子罗盘设置于所述控制单元上且与所述控制单元电连接，所述码盘设置于所述行走结构上，其特征在于，所述自移动机器人装置按照权利要求1至5任一所述的方法行走以及全区域覆盖后的回路检测方法。7.如权利要求6所述的一种自移动机器人装置，其特征在于，所述行走结构包括驱动电机、传动装置、两个驱动轮和一个万向轮，所述两个驱动轮分别位于所述自移动机器人装置的底部两侧与所述自移动机器人装置的几何中心呈轴对称，所述万向轮位于所述自移动机器人装置的与所述两个驱动轮连线垂直的底部对称轴上靠近底部边界的位置，所述驱动电机用于驱动传动装置控制两个驱动轮和万向轮移动。8.如权利要求6所述的一种自移动机器人装置，其特征在于，所述包含碰撞传感器的传感器系统位于所述自移动机器人前端，所述碰撞传感器与所述控制单元相连，所述控制单元接收所述碰撞传感器的信息并控制驱动电机执行相应的动作。2CN106155056A权利要求书2/2页9.如权利要求6所述的一种自移动机器人装置，其特征在于，所述方位定位系统还包括陀螺仪。10.如权利要求6所述的一种自移动机器人装置，其特征在于，所述全区域覆盖后的回路检测方法是指用所述电子罗盘或者码盘计算自移动机器人装置在沿障碍物行走时的累积旋转角度，当所述累积角度大于或者等于为360°时，回路检测成功。3CN106155056A说明书1/5页自移动机器人行走方法与装置技术领域[0001]本发明涉及自移动机器人行走方法与装置，属于机器人运动控制制造技术领域。背景技术[0002]自移动机器人是一种常用的机器人，包括：扫地机器人、割草机器人、家庭服务机器人和监