带行走状态判断装置的自移动机器人及行走状态判断方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN104345730104345730A(43)申请公布日2015.02.11(21)申请号201310316627.3(22)申请日2013.07.25(71)申请人科沃斯机器人科技（苏州）有限公司地址215168江苏省苏州市吴中区石湖西路108号(72)发明人汤进举(74)专利代理机构北京信慧永光知识产权代理有限责任公司11290代理人姚垚张荣彦(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)权权利要求书2页利要求书2页说明书5页说明书5页附图3页附图3页(54)发明名称带行走状态判断装置的自移动机器人及行走状态判断方法(57)摘要一种带行走状态判断装置的自移动机器人，包括自移动机器人本体，本体上设有行走状态判断装置，该装置包括驱动轮组件和微控制单元，驱动轮组件包含驱动电机和驱动轮，该装置还包括设置在本体上的随动轮组件（100），驱动轮组件和随动轮组件分别采集自移动机器人驱动轮和随动轮的运动信号，并将采集到的驱动轮和随动轮的运动信号回传给微控制单元；微控制单元根据所述驱动轮运动信号和随动轮运动信号，判断自移动机器人的行走状态。本发明结构简单紧凑，自移动机器人体积小巧、制造成本低廉；判断准确灵敏，提高了自移动机器人的工作效率。CN104345730ACN104357ACN104345730A权利要求书1/2页1.一种带行走状态判断装置的自移动机器人，包括自移动机器人本体，本体上设有行走状态判断装置，该行走状态判断装置包括驱动轮组件和微控制单元，驱动轮组件包括驱动电机和驱动轮，其特征在于，所述行走状态判断装置还包括设置在本体上的随动轮组件（100），所述驱动轮组件和随动轮组件分别采集自移动机器人驱动轮和随动轮的运动信号，并将采集到的驱动轮和随动轮的运动信号回传给微控制单元；微控制单元通过所述驱动轮运动信号和随动轮运动信号，判断自移动机器人的行走状态。2.如权利要求1所述的带行走状态判断装置的自移动机器人，其特征在于，所述随动轮组件（100）包括第一支架（110）和分别固定在第一支架上的光耦对管（120）、高精度码盘（130）、齿轮组（140）、和随动轮（160），齿轮组中的初级齿轮（150）与随动轮（160）同轴设置，末级齿轮与高精度码盘（130）一体设置，随动轮转动时，齿轮组带动高精度码盘转动，所述高精度码盘设置在光耦对管之间，所述光耦对管对应产生的随动轮运动信号为脉冲信号。3.如权利要求2所述的带行走状态判断装置的自移动机器人，其特征在于，所述齿轮组（140）为一级齿轮或者多级齿轮。4.如权利要求2所述的带行走状态判断装置的自移动机器人，其特征在于，所述随动轮组件（100）还包含弹簧块，所述弹簧块固定在随动轮组件的第一支架（110）上，第一支架固定在自移动机器人本体上，所述弹簧块将随动轮抵紧在自移动机器人的行走表面上。5.如权利要求1所述的带行走状态判断装置的自移动机器人，其特征在于，所述的驱动轮组件包括第二支架和分别固定在第二支架上的光耦对管、高精度码盘、齿轮组和驱动轮，齿轮组中的初级齿轮与驱动轮同轴设置，末级齿轮与高精度码盘一体设置，所述驱动轮转动时，齿轮组带动高精度码盘转动，所述高精度码盘设置在光耦对管之间，所述光耦对管对应产生的驱动轮运动信号为脉冲信号；所述第二支架固定在自移动机器人本体上。6.如权利要求1所述的带行走状态判断装置的自移动机器人，其特征在于，所述的驱动轮组件还包含电流检测单元，所述电流检测单元分别与微控制单元和驱动电机连接，所述驱动轮运动信号为所述驱动电机的电流信号。7.如权利要求1-6任一项所述的带有行走状态判断装置的自移动机器人，其特征在于，所述的自移动机器人包括擦玻璃机器人、扫地机器人、空气处理机器人、安全防护机器人、导购机器人或娱乐学习机器人。8.一种自移动机器人行走状态判断方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：步骤1：检测随动轮的运动状态，如果随动轮产生运动信号，则表示自移动机器人处于正常行走状态；如果随动轮无运动信号，表示自移动机器人处于停止正常行走状态，则进入步骤2；步骤2：检测驱动轮的运动状态，从而进一步判断自移动机器人停止正常行走状态的原因。9.如权利要求8所述的自移动机器人行走状态判断方法，其特征在于，所述的步骤2，具体包括：如果驱动轮产生运动信号，则表示自移动机器人处于打滑状态；如果驱动轮无运动信号，则表示自移动机器人处于与障碍物碰撞的状态。10.如权利要求8所述的自移动机器人行走状态判断方法，其特征在于，在所述步骤1之前还包括步骤001：在自移动机器人正常行走状态下检测驱动轮的驱动电流I0。2CN104345730A权利要求书2/2页11.如权利要求10所述的自移动机器人