定位方法及采集设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106445084A(43)申请公布日2017.02.22(21)申请号201610872739.0(22)申请日2016.09.30(71)申请人乐视控股（北京）有限公司地址100025北京市朝阳区姚家园路105号3号楼10层1102申请人乐视致新电子科技（天津）有限公司(72)发明人张超(74)专利代理机构上海晨皓知识产权代理事务所(普通合伙)31260代理人成丽杰(51)Int.Cl.G06F3/00(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图5页(54)发明名称定位方法及采集设备(57)摘要本发明实施例涉及虚拟现实技术领域，公开了一种定位方法及采集设备。本发明中，一种定位方法包括：获取所述摄像模组拍摄的图像；识别所述图像中所述灯组中各个灯的亮暗信息；利用所述各个灯的亮暗信息，获取所述灯组中每个灯对应的识别编码；其中，根据待获取识别编码的灯自身的亮暗信息，以及所述待获取识别编码的灯周围的N个灯的亮暗信息，获取所述待获取识别编码的灯的识别编码；所述N为自然数；根据各所述识别编码确定所述灯组中各个灯的位置信息；利用各所述灯的位置信息进行三维姿态估计，确定所述待定物的位置。通过本发明提供的定位方法及待定物，有效提高了汉明码的良好识别，从而更好的实现了单面立体视觉的效果。CN106445084ACN106445084A权利要求书1/2页1.一种定位方法，其特征在于，待定物和采集设备对应，所述待定物上具有灯组，所述采集设备上具有用于拍摄所述灯组的摄像模组；所述定位方法包括：获取所述摄像模组拍摄的图像；识别所述图像中所述灯组中各个灯的亮暗信息；利用所述各个灯的亮暗信息，获取所述灯组中每个灯对应的识别编码；其中，根据待获取识别编码的灯自身的亮暗信息，以及所述待获取识别编码的灯周围的N个灯的亮暗信息，获取所述待获取识别编码的灯的识别编码；所述N为自然数；根据各所述识别编码确定所述灯组中各个灯的位置信息；利用各所述灯的位置信息进行三维姿态估计，确定所述待定物的位置。2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述待获取识别编码的灯周围的灯，与所述待获取识别编码的灯间隔一个灯。3.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述利用各个灯的亮暗信息，获取所述灯组中每个灯对应的识别编码，具体包括：根据预设的亮暗信息和信息编码的对应关系，获取每个灯对应的信息编码；获取所述待获取识别编码的灯自身的信息编码，作为第一编码；获取所述待获取识别编码的灯周围的N个灯的信息编码，作为N个第二编码；组合所述第一编码和所述N个第二编码，获得所述待获取识别编码的灯对应的识别编码；其中，所述N为大于1的自然数。4.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述亮暗信息为：不同的亮度等级；其中，不同等级的亮度，对应不同的信息编码。5.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据各识别编码确定所述灯组中各个灯的位置信息，具体包括：在确定一个所述灯的位置信息时，利用一个所述识别编码对预存的P个模型进行测试，确定所述识别编码所属的模型；根据与所述模型一一对应的位置信息，确定所述识别编码所对应的灯的位置信息；其中，所述P为大于1的自然数。6.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于，所述预存的P个模型利用以下方法计算得到：在所述待定物处于M个不同位置时，所述摄像模组分别拍摄所述LED灯组的图像，得到M个图像；分别识别所述M个图像中所述灯组中各个灯的亮暗信息；利用所述M个图像中所述灯组的亮暗信息，获取所述灯组中每个灯对应的M个识别编码；标记所述灯组中各个灯的位置信息；针对每个位置上的灯，利用对应的M个识别编码进行训练，分别获得每个位置的灯所对应的模型；其中，所述M为大于1的自然数。7.根据权利要求6所述的定位方法，其特征在于，所述利用对应的M个识别编码进行训练中，利用多分类的机器学习算法训练。8.根据权利要求1至7中任意一项所述的定位方法，其特征在于，所述采集设备为VR眼镜或VR头盔。2CN106445084A权利要求书2/2页9.一种采集设备，其特征在于，采集设备和待定物对应，所述待定物上具有灯组，所述采集设备包括：用于拍摄所述灯组的摄像模组；所述采集设备还包括：获取模块，用于获取所述摄像模组拍摄的图像；识别模块，用于识别所述图像中所述灯组中各个灯的亮暗信息；获取模块，还用于利用所述各个灯的亮暗信息，获取所述灯组中每个灯对应的识别编码；其中，根据待获取识别编码的灯自身的亮暗信息，以及所述待获取识别编码的灯周围的N个灯的亮暗信息，获取所述待获取识别编码的灯的识别编码；所述N为自然数；确定模块，用于根据各所述识别编码确定所述灯组中各个灯的位置信息；定位模块，用于利用各所述灯的位置信息进行三维姿