车道选择装置、车辆控制系统及车道选择方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106461406A(43)申请公布日2017.02.22(21)申请号201580031057.0(74)专利代理机构北京市金杜律师事务所(22)申请日2015.05.1411256代理人陈伟闫剑平(30)优先权数据2014-1193482014.06.10JP(51)Int.Cl.G01C21/34(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B60R21/00(2006.01)2016.12.09B60W30/10(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据G08G1/00(2006.01)PCT/JP2015/0639122015.05.14(87)PCT国际申请的公布数据WO2015/190212JA2015.12.17(71)申请人歌乐株式会社地址日本埼玉县(72)发明人住泽绍男权利要求书3页说明书19页附图16页(54)发明名称车道选择装置、车辆控制系统及车道选择方法(57)摘要本发明提供车道选择装置、车辆控制系统及车道选择方法，能够执行在道路设有多条车道的前提下的处理。自动驾驶支援装置(500)具备：具有与道路的车道相关的车道信息的地图数据库(541)；确定车辆的当前位置的位置确定部(173)；基于车道信息计算行驶中的道路的每条车道的推荐度并基于计算出的推荐度选择行驶的车道的推荐车道选择部(171)。因此，能够在道路上设有多条车道的前提下来选择推荐车道。CN106461406ACN106461406A权利要求书1/3页1.一种车道选择装置，其特征在于，具备：存储部，其存储具有车道信息的地图数据库，所述车道信息为与道路的车道相关的信息；位置确定部，其确定车辆的当前位置；以及推荐车道选择部，其基于由所述位置确定部确定出的当前位置和所述地图数据库所具有的所述车道信息，针对所述车辆正在行驶的道路的每条车道计算表示推荐行驶的程度的推荐度，并基于算出的推荐度选择行驶的车道。2.根据权利要求1所述的车道选择装置，其特征在于，所述推荐车道选择部将每条车道的行驶车速的预测值作为所述车道信息而使用，计算所述每条车道的推荐度。3.根据权利要求1所述的车道选择装置，其特征在于，在所述车辆的前方存在分支点的情况下，所述推荐车道选择部确定进入所述分支点时应行驶的车道，将从当前行驶中的车道向确定出的车道进行变更车道的次数作为所述车道信息而使用，计算所述每条车道的推荐度。4.根据权利要求3所述的车道选择装置，其特征在于，所述推荐车道选择部将所述分支点之前的规定区间设定为无法变更车道的不可变更车道区间，以使得从当前位置进入所述不可变更车道区间为止的剩余距离越短、或者向所述确定出的应行驶的车道进行变更车道的次数越多的车道则推荐度越低的方式，来计算推荐度。5.根据权利要求4所述的车道选择装置，其特征在于，所述推荐车道选择部根据有无产生拥堵来变更所述不可变更车道区间的长度。6.根据权利要求1所述的车道选择装置，其特征在于，所述推荐车道选择部在判定为在所述车辆的前方的道路的车道数减少的情况下，以使得越是因车道数的减少而需要进行变更车道的车道则推荐度越低的方式，来计算推荐度。7.根据权利要求1或2所述的车道选择装置，其特征在于，所述推荐车道选择部被输入由测量部测量出的与位于所述车辆的前方的其他车辆之间的车间距离的信息，基于所输入的所述车间距离的信息来计算出所述每条车道的所述推荐度。8.根据权利要求7所述的车道选择装置，其特征在于，所述推荐车道选择部在检测到与位于前方的所述其他车辆之间的所述车间距离判定为预先设定的距离以上的车道的情况下，对所述测量部发出指示，使其不进行针对其他车道的车间距离的测量。9.根据权利要求7所述的车道选择装置，其特征在于，所述推荐车道选择部将无法测量与位于前方的所述其他车辆之间的所述车间距离的车道的推荐度算出得比能够测量所述车间距离的其他车道的推荐度低。10.根据权利要求9所述的车道选择装置，其特征在于，所述推荐车道选择部在由所述测量部测量出的车间距离为与在所述车辆行驶的自车道上在所述车辆的前方行驶的其他车辆之间的车间距离、且无法测量出与在所述自车道以外的车道上在所述车辆的前方行驶的其他车辆之间的车间距离的情况下，对控制所述车辆2CN106461406A权利要求书2/3页的行驶的车辆控制装置发出指示，以使所述车辆在所述行驶车道内向在所述自车道以外的车道上行驶的所述其他车辆行驶的车道侧移动。11.一种车辆控制系统，其具备：车道选择装置，其选择车辆行驶的行驶车道；以及车辆控制装置，其以使所述车辆在由所述车道选择装置选择出的车道上行驶的方式控制所述车辆的行驶，所述车辆控制系统的特征在于，所述车道选择装置具备：存储部，其存储具有车道信息的地图数据库