车辆紧急车道保持方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112026764A(43)申请公布日2020.12.04(21)申请号202010962248.1(22)申请日2020.09.14(71)申请人知行汽车科技（苏州）有限公司地址215123江苏省苏州市苏州工业园区金鸡湖大道88号G2-1901/1902/2002(72)发明人曹杰李鹏(74)专利代理机构苏州谨和知识产权代理事务所(特殊普通合伙)32295代理人叶栋(51)Int.Cl.B60W30/12(2020.01)B60W40/06(2012.01)权利要求书2页说明书7页附图1页(54)发明名称车辆紧急车道保持方法及装置(57)摘要本申请涉及一种车辆紧急车道保持方法及装置，属于自动驾驶技术领域，该方法包括：获取当前车辆所处行驶环境的车道线信息；获取预瞄距离；基于预瞄距离和车道线信息确定当前车辆的前轮与当前车道的车道边线的距边线距离；基于距边线距离、与相邻车道上车辆的预碰撞时间和预碰撞距离确定是否触发紧急车道保持模式；以车道中心线作为控制轨迹进行紧急车道保持控制；基于车道中心线轨迹和自车行驶轨迹计算车辆航向角；基于车辆航向角和距中心线距离判断紧急车道保持功能退出的时机。可以解决现有的车道保持方式容易导致发生车辆碰撞危险的问题；通过触发紧急车道保持模式，可以减少车辆偏离碰撞危险。CN112026764ACN112026764A权利要求书1/2页1.一种车辆紧急车道保持方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前车辆所处行驶环境的车道线信息；获取预瞄距离；基于所述预瞄距离和所述车道线信息确定所述当前车辆的前轮与当前车道的车道边线的距边线距离；基于所述距边线距离、与相邻车道上车辆的预碰撞时间和预碰撞距离确定是否触发紧急车道保持模式；在确定出触发所述紧急车道保持模式时，以车道中心线作为控制轨迹进行紧急车道保持控制；基于车道中心线轨迹和自车行驶轨迹计算车辆航向角；基于所述车辆航向角和距中心线距离判断所述紧急车道保持功能退出的时机。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述预瞄距离和所述车道线信息确定所述当前车辆的前轮与当前车道的车道边线的距边线距离，包括：基于所述当前车辆的位置和所述预瞄距离确定预瞄点；计算所述预瞄点处所述当前车辆与所述车道边线之间的第一距离；计算所述第一距离与所述当前车辆的宽度的一半的差，得到所述距边线距离。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述距边线距离、与相邻车道上车辆的预碰撞时间和预碰撞距离确定是否触发紧急车道保持模式，包括：在所述距边线距离小于第一阈值时，根据所述车道线信息确定所述当前车道的车道边线是否为道路边缘；在所述当前车道的车道边线为道路边缘时，确定触发所述紧急车道保持模式。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述距边线距离、与相邻车道上车辆的预碰撞时间和预碰撞距离确定是否触发紧急车道保持模式，还包括：在所述距边线距离小于第一阈值、且所述当前车道的车道边线不是道路边缘时，计算所述当前车辆与目标车辆之间的预碰撞距离和预碰撞时间，所述目标车辆为与所述当前车辆在至少一个方向上的距离最近的车辆；在所述预碰撞距离小于第二阈值、且所述预碰撞时间小于第三阈值时，确定触发所述紧急车道保持模式。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述计算所述当前车辆与目标车辆之间的预碰撞距离和预碰撞时间，包括：通过摄像头传感器和雷达传感器探测所述当前车辆周围的车辆；从所述车辆中筛选出所述目标车辆，所述目标车辆包括离所述当前车辆最近的左前方车辆、右前方车辆、左后方车辆和右后方车辆；计算所述当前车辆与所述目标车辆之间的相对纵向距离和相对纵向速度；基于所述相对纵向距离确定所述预碰撞距离；基于所述相对纵向速度和所述预碰撞距离确定所述预碰撞时间。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于车道中心线轨迹和自车行驶轨迹计算车辆航向角，包括：计算预瞄点处所述当前车辆与自车行驶轨迹之间的第一横向距离，所述预瞄点是基于2CN112026764A权利要求书2/2页所述预瞄距离和所述自车行驶轨迹确定出来的；计算所述预瞄点处所述当前车辆与车道中心线之间的第二横向距离；确定所述当前车辆在当前位置距离当前车道的车道中心线之间的第三横向距离；使用第一横向距离减去第二横向距离的差加上所述第三横向距离的和后除以所述预瞄距离，得到所述当前车辆的航向角。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆航向角和距中心线距离判断所述紧急车道保持功能退出的时机，包括：确定当前车辆按照所述航向角运行后的当前位置与车道中心线之间的第四横向距离；计算当前车辆更新后的航向角；在所述第四横向距离小于第四阈值、且所述更新后的航向角小于第五阈值时，退