一种多节式机械臂装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106426129A(43)申请公布日2017.02.22(21)申请号201611219179.5(22)申请日2016.12.26(71)申请人重庆乐铠机器人技术开发有限责任公司地址402160重庆市永川区星光大道999号1幢(72)发明人薛方正周兴亚刘呈龙(74)专利代理机构重庆博凯知识产权代理有限公司50212代理人伍伦辰(51)Int.Cl.B25J9/04(2006.01)B25J9/08(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图2页(54)发明名称一种多节式机械臂装置(57)摘要本发明公开了一种多节式机械臂装置，包括长条形的大臂和小臂，小臂后端横向连接并通过小臂转轴可转动地安装在大臂前端，还包括小臂二维摆动传动机构，其特征在于，所述小臂二维摆动传动机构，包括一个固定设置的第一电机，第一电机输出轴和大臂长度方向一致且输出轴和大臂后端固定连接，还包括一个固定设置在大臂后端上的第二电机，第二电机输出轴和大臂长度方向垂直且通过旋转跨距传动机构和小臂转轴传动连接。本发明能够实现对机械臂前端小臂两个垂直方向上的摆动控制，且具有结构简单，传动可靠，可控性和灵活性好等优点。CN106426129ACN106426129A权利要求书1/2页1.一种多节式机械臂装置，包括长条形的大臂和小臂，小臂后端横向连接并通过小臂转轴可转动地安装在大臂前端，还包括小臂二维摆动传动机构，其特征在于，所述小臂二维摆动传动机构，包括一个固定设置的第一电机，第一电机输出轴和大臂长度方向一致且输出轴和大臂后端固定连接，还包括一个固定设置在大臂后端上的第二电机，第二电机输出轴和大臂长度方向垂直且通过旋转跨距传动机构和小臂转轴传动连接。2.如权利要求1所述的多节式机械臂装置，其特征在于，还包括配重平衡结构，所述配重平衡结构包括一个固定设置的第一电机座，第一电机座上固定安装第一电机，第一电机输出轴和大臂后端固定连接；还包括一个用于安装第二电机的第二电机座，第二电机座固定在大臂后端上第一电机座的一侧，且第二电机座位于大臂前端的小臂设置方向的反向侧，还包括一个垂直固定于第二电机输出轴的配重杆，配重杆外端延伸方向和小臂前端延伸方向相反，配重杆外端固定设置有配重块。3.如权利要求2所述的多节式机械臂装置，其特征在于，所述第一电机座，包括一个第一电机安装底板，第一电机安装底板一侧垂直固定设置有一个第一电机安装板，第一电机安装板两侧各间隔设置有一个垂直固定于第一电机安装底板的支耳连接侧板，第一电机输出端垂直安装固定在第一电机安装板上，且输出轴可转动地穿出第一电机安装板，大臂侧面还垂直固定设置有两个支耳板，两个支耳板分别和两个支耳连接侧板贴合，两个支耳板上还垂直固定设置有支耳转轴并靠轴承可转动地安装在两个支耳连接侧板上，第一电机输出端正对的支耳板上的支耳转轴穿出所在的支耳连接侧板并靠联轴器和第一电机输出轴固定连接。4.如权利要求2所述的多节式机械臂装置，其特征在于，所述第二电机座，包括一个第二电机安装主板，第二电机安装主板竖向垂直固定在大臂上小臂设置方向的反向侧，第二电机安装主板侧面垂直固定设置有顺序间隔排布的第二电机安装侧板、配重安装侧板和动力输出元件安装侧板，第二电机安装侧板外侧固定安装第二电机，第二电机输出轴贯穿并可转动地设置在第二电机安装侧板、配重安装侧板和动力输出元件安装侧板上，配重杆设置于第二电机安装侧板和配重安装侧板之间，第二电机输出轴位于动力输出元件安装侧板外侧的部分上安装有用于和小臂转轴传动连接的动力输出元件。5.如权利要求2所述的多节式机械臂装置，其特征在于，配重杆端部设置有外螺纹并旋接固定在第二电机输出轴的螺纹孔内，配重杆位于螺纹孔的两端各旋接有一个配重杆锁紧螺母实现锁紧。6.如权利要求1所述的多节式机械臂装置，其特征在于，旋转跨距传动机构包括一个固定在第二电机输出轴上整体呈圆盘状的动力输出元件，还包括一个固定在小臂转轴上整体呈圆盘状的动力输入元件，以及一个套接在动力输出元件和动力输入元件之间实现传动的整体呈柔性环形的传动元件。7.如权利要求6所述的多节式机械臂装置，其特征在于，所述动力输出元件和动力输入元件为链轮，所述传动元件为环形链条。8.如权利要求6所述的多节式机械臂装置，其特征在于，整体呈柔性环形的传动元件中还设置有张紧调节结构，张紧调节结构包括螺纹旋接配合的至少一个调节螺母元件和一个调节螺栓元件，并依靠调节螺母元件和调节螺栓元件的螺纹配合实现张紧调节。9.如权利要求8所述的多节式机械臂装置，其特征在于，张紧调节结构包括位于传动元2CN106426129A权利要求书2/2页件上的两个调节端，还包括沿传动元件长度方向设置的一个调节螺母元件和两个调节螺栓元件，两个调节螺