路径搜索装置及路径搜索方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107532916A(43)申请公布日2018.01.02(21)申请号201680023205.9(74)专利代理机构北京市金杜律师事务所(22)申请日2016.04.1111256代理人陈伟沈静(30)优先权数据2015-0870222015.04.21JP(51)Int.Cl.G01C21/34(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B60R21/00(2006.01)2017.10.20G08G1/137(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据G09B29/00(2006.01)PCT/JP2016/0616812016.04.11(87)PCT国际申请的公布数据WO2016/171022JA2016.10.27(71)申请人歌乐株式会社地址日本埼玉县(72)发明人竹内良辅住泽绍男权利要求书1页说明书13页附图6页(54)发明名称路径搜索装置及路径搜索方法(57)摘要搜索符合车辆控制的特性的引导路径，并降低进行引导路径的重新搜索的频率。导航装置(50)具备：信息输入部(582)，其从自动驾驶控制装置(30)获取对车辆(2)的行驶进行控制的控制条件来作为控制特性信息；和路径搜索部(583)，其基于信息输入部(582)获取到的控制特性信息来搜索满足控制条件的车辆(2)的引导路径。因此，能够搜索符合车辆(2)的控制特性的引导路径。CN107532916ACN107532916A权利要求书1/1页1.一种路径搜索装置，其特征在于，具备：信息输入部，其获取对车辆的行驶进行控制的控制条件的信息；和路径搜索部，其基于由所述信息输入部获取到的所述控制条件的信息来搜索满足所述控制条件的所述车辆的引导路径。2.根据权利要求1所述的路径搜索装置，其特征在于，所述信息输入部获取根据所述车辆的每个行驶状况设定的、允许执行与所述行驶状况对应的车辆控制的许可阈值来作为所述控制条件的信息，所述路径搜索部基于所述许可阈值来搜索允许所述车辆执行车辆控制的引导路径。3.根据权利要求2所述的路径搜索装置，其特征在于，所述路径搜索部在搜索到的路径中有作为所述行驶状况的车道转移的情况下，将进行所述车道转移的道路的道路长度与作为所述许可阈值的距离进行比较，并判定是否选择所述搜索到的路径作为所述车辆的引导路径。4.根据权利要求2或3所述的路径搜索装置，其特征在于，所述路径搜索部在搜索到的路径中有作为所述行驶状况的车道转移的情况下，判定所述车道转移是否为在作为所述许可阈值的所述车辆的转向角的范围内的转移，并判定是否选择所述搜索到的路径作为所述车辆的引导路径。5.根据权利要求1～4中任一项所述的路径搜索装置，其特征在于，所述信息输入部获取所述车辆的车宽作为所述控制条件的信息，所述路径搜索部基于所述控制条件的信息来判定搜索到的路径是否为所述车辆能够行驶的路径，并判定是否选择所述搜索到的路径作为所述车辆的引导路径。6.根据权利要求1～5中任一项所述的路径搜索装置，其特征在于，所述信息输入部获取表示所述车辆能否在环形交叉路口行驶的信息来作为所述控制条件的信息，所述路径搜索部基于所述控制条件的信息来判定所述车辆能否在环形交叉路口行驶，并判定是否选择搜索到的所述引导路径作为所述车辆的路径。7.根据权利要求1～6中任一项所述的路径搜索装置，其特征在于，在所述车辆上搭载有进行所述车辆的驱动、制动及转向并使所述车辆自动地行驶的自动驾驶系统，所述路径搜索装置搜索所述车辆能够自动驾驶的行驶路径。8.一种路径搜索方法，其特征在于，具有以下步骤：获取对车辆的行驶进行控制的控制条件的信息的步骤；和基于获取到的所述控制条件的信息来搜索满足所述控制条件的所述车辆的引导路径的步骤。2CN107532916A说明书1/13页路径搜索装置及路径搜索方法技术领域[0001]本发明涉及路径搜索装置及路径搜索方法。背景技术[0002]以往，作为搜索车辆的行驶路径的装置，已知如下装置：选择反映了驾驶员的驾驶嗜好的行驶路径的装置(例如参照专利文献1)，和在搜索到的路径不满足规定条件的情况下，根据检测出的车辆周边状况来检索代替所指示的目的地的第二目的地的装置(例如参照专利文献2)。[0003]现有技术文献[0004]专利文献[0005]专利文献1：日本特开2008-180591号公报[0006]专利文献2：日本特开2008-9913号公报发明内容[0007]然而，即使是由路径搜索装置搜索到的路径，也存在因车辆控制的特性等导致车辆无法行驶、而需要重新搜索路径的情况。若在路径指引的中途进行路径的重新搜索的话，则会给车辆的乘员带来不适感。[0008]本发明是鉴于上述情况提出的，其目的在于提供路径搜索装置及路径搜索方法，搜索