追踪装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108292436A(43)申请公布日2018.07.17(21)申请号201680067010.4(74)专利代理机构上海华诚知识产权代理有限(22)申请日2016.11.22公司31300代理人肖华(30)优先权数据2015-2375132015.12.04JP(51)Int.Cl.G06T7/20(2017.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日G08G1/16(2006.01)2018.05.16H04N7/18(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2016/0846492016.11.22(87)PCT国际申请的公布数据WO2017/094567JA2017.06.08(71)申请人歌乐株式会社地址日本琦玉县琦玉市中央区新都心7番地2(72)发明人长谷岛范安绪方健人加藤贤治权利要求书2页说明书18页附图24页(54)发明名称追踪装置(57)摘要追踪装置具备：图像输入部，供摄像部拍摄而获得的图像输入；第1移动体检测部，使用输入到图像输入部的多个图像算出光流，根据算出的光流检测移动体位置及移动方向；第2移动体检测部，根据基于多个图像生成的多个俯瞰图像检测移动体位置及移动方向；第3移动体检测部，统合第1移动体检测部及第2移动体检测部的检测结果检测移动体位置及移动方向；追踪移动体确定部，根据第1～第3移动体检测部的检测结果决定应追踪的移动体；推断部，推断追踪移动体确定部决定的追踪移动体将来位置及移动方向；以及追踪部，使用由第2～第3移动体检测部分别检测到的移动体各自位置和由推断部推断出的推断位置的任一方对追踪移动体追踪，确定追踪移动体位置。CN108292436ACN108292436A权利要求书1/2页1.一种追踪装置，其特征在于，具备：图像输入部，其供摄像部进行拍摄而获得的图像输入；第1移动体检测部，其使用输入到所述图像输入部的多个图像来算出光流，并根据所述算出的光流来检测移动体的位置及移动方向；第2移动体检测部，其根据基于所述多个图像而生成的多个俯瞰图像来检测移动体的位置及移动方向；第3移动体检测部，其统合所述第1移动体检测部及所述第2移动体检测部的检测结果而检测移动体的位置及移动方向；追踪移动体确定部，其根据所述第1移动体检测部～第3移动体检测部的检测结果来决定应追踪的移动体；推断部，其推断所述追踪移动体确定部所决定的追踪移动体的将来的位置及移动方向；以及追踪部，其使用由所述第2移动体检测部～第3移动体检测部分别检测到的移动体各自的位置以及由所述推断部推断出的推断位置中的任一方来追踪所述追踪移动体，从而确定该追踪移动体的位置。2.根据权利要求1所述的追踪装置，其特征在于，所述第2移动体检测部算出所述多个俯瞰图像的差分即差分区域以及该差分区域的重心，将包含在所述差分区域内、处于将所述差分区域的重心与俯瞰图像中的所述摄像部的位置连结的线段上而且离所述摄像部的位置最近的点检测为移动体。3.根据权利要求2所述的追踪装置，其特征在于，若由所述第1移动体检测部检测到的移动体的位置与由所述第2移动体检测部检测到的移动体的位置的水平方向的距离在预先规定的范围内，而且由所述第1移动体检测部检测到的移动体的移动方向与由所述第2移动体检测部检测到的移动体的移动方向一致，则所述第3移动体检测部将所述第1移动体检测部所检测到的移动体与所述第2移动体检测部所检测到的移动体加以统合。4.根据权利要求2所述的追踪装置，其特征在于，由所述第1移动体检测部及所述第3移动体检测部检测的移动体的位置是在水平方向及垂直方向上有宽度的区域，所述第3移动体检测部将使要统合的由所述第1移动体检测部检测到的移动体的区域的垂直方向下端扩展到要统合的由所述第2移动体检测部检测到的移动体的垂直方向下端而得的区域作为由所述第3移动体检测部检测的移动体的位置。5.根据权利要求1所述的追踪装置，其特征在于，所述追踪移动体确定部存储移动体置信度，该移动体置信度是表示将所述追踪移动体的候选即移动体候选决定为追踪对象的准确性的指标，并推断所述移动体候选的将来的位置，根据由该追踪移动体确定部推断出的所述移动体候选的将来的位置与由所述第3移动体检测部检测到的移动体的位置、由所述第1移动体检测部检测到的移动体的位置、以及由所述第2移动体检测部检测到的移动体的位置的关系来增减所述移动体置信度，当所述移2CN108292436A权利要求书2/2页动体置信度变为规定值以上时，将该移动体候选决定为新的所述追踪移动体。6.根据权利要求1所述的追踪装置，其特征在于，若由所述推断部推断的追踪移动体的将来的位置与由所述第3移动体检测部检测的移动体的位置的距离不到规定距离，而且由所述推断部推断的所述追踪