定位方法、装置、计算机设备和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108802787A(43)申请公布日2018.11.13(21)申请号201810716536.1(22)申请日2018.06.29(71)申请人深圳市乐驭智能技术有限公司地址518000广东省深圳市宝安区西乡街道盐田社区银田路华丰宝安智谷科技创新园A座621(72)发明人周沛建(74)专利代理机构深圳市明日今典知识产权代理事务所(普通合伙)44343代理人王杰辉曹勇(51)Int.Cl.G01S19/48(2010.01)G01S19/49(2010.01)权利要求书1页说明书9页附图4页(54)发明名称定位方法、装置、计算机设备和存储介质(57)摘要本申请揭示了一种定位方法、装置、计算机设备和存储介质，其中，方法包括：获取两个定位基站的位置信息；多次获取两个定位基站中的每一个与待定位对象的相对距离信息，同时多次获取待定位对象的高度信息和速度信息；计算出待定位对象的位置信息。本申请仅通过两个定位基站辅以待定位对象的高度信息、速度信息就能准确定位，从而克服了无定位信号或定位信号弱的情况下无法定位的技术问题，使得在遮挡或在室内情况下也能进行准确定位。CN108802787ACN108802787A权利要求书1/1页1.一种定位方法，其特征在于，包括：获取两个定位基站的位置信息；多次获取两个定位基站中的每一个与待定位对象的相对距离信息，同时多次获取待定位对象的高度信息和速度信息；计算出待定位对象的位置信息。2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述计算出待定位对象的位置信息的步骤包括：计算出待定位对象可能的位置信息；利用待定位对象的速度信息在可能的位置信息中筛选中唯一的位置信息。3.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述两个定位基站中的每一个与待定位对象的相对距离信息通过UWB测距方式获取。4.根据权利要求1-3任一项所述的定位方法，其特征在于，所述两个定位基站中至少一个可移动。5.根据权利要求1-3任一项所述的定位方法，其特征在于，所述速度信息通过待定位对象上的加速度计、陀螺仪和/或地磁信息获得。6.根据权利要求1-3任一项所述的定位方法，其特征在于，所述计算出待定位对象的位置信息的步骤之后，还包括：将待定位对象的位置信息转换为经纬度信息。7.根据权利要求1-3任一项所述的定位方法，其特征在于，所述待定位对象为无人机或无人车。8.一种定位装置，其特征在于，包括：获取单元，用于获取两个定位基站的位置信息；多次获取单元，用于多次获取两个定位基站中的每一个与待定位对象的相对距离信息，同时多次获取待定位对象的高度信息和速度信息；计算单元，用于计算出待定位对象的位置信息。9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。2CN108802787A说明书1/9页定位方法、装置、计算机设备和存储介质技术领域[0001]本申请涉及到定位领域，特别是涉及到定位方法、装置、计算机设备和存储介质。背景技术[0002]定位系统、定位装置越来越普及，在各行各业中得到了广泛的应用。常用的定位系统例如北斗卫星导航系统(BDS)、伽利略卫星导航系统(GALILEO)、格洛纳斯(GLONASS)以及全球定位系统(GPS)用以对待测对象进行定位，但是由于长距离通信，使得定位精度存在误差，并且由于距离太远，需要的灵敏度很小使得抗干扰性很差，在有遮挡或者室内环境下无法准确定位。误差包括：[0003]φ＝ρ+c(dr-ds)+λN+dtrop-dion+drpa1+ε(φ)[0004]φ—相位测量值，单位：m[0005]ρ—星站间的几何距离[0006]c—光速[0007]dr—接收机钟差[0008]ds—卫星钟差[0009]λ—载波相位波长[0010]N—整周未知数[0011]dtro—对流层折射影响[0012]dion—电离层折射影响[0013]drpa—相对论效应[0014]ε—观测噪声参数[0015]目前对于无定位信号或定位信号弱的情况下，无法做到准确定位。发明内容[0016]本申请的主要目的为提供一种定位方法、装置、计算机设备和存储介质，不仅可以在有定位信号的情况下进行精准定位，还能在有遮挡或室内环境下而无定位信号或定位信号弱的情况下进行精准定位。[0017]为了实现上述发明目的，本申请提出一种定位方法，包括：[0018]获取两个定位基站的位置信息；[0019]多次获取两个定位基站中的每一个与待定位对象的相对距离信息，同时多次获取待定