定位方法、装置、设备和存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115031737A(43)申请公布日2022.09.09(21)申请号202210590914.2G06V20/10(2022.01)(22)申请日2022.05.27(71)申请人深圳市正浩创新科技股份有限公司地址518000广东省深圳市宝安区石岩街道龙腾社区松白公路北侧方正科技工业园厂房A202(72)发明人王雷陈熙(74)专利代理机构深圳市力道知识产权代理事务所(普通合伙)44507专利代理师牟蓓佳(51)Int.Cl.G01C21/20(2006.01)G06T7/73(2017.01)G06V10/44(2022.01)G06V10/764(2022.01)权利要求书2页说明书13页附图4页(54)发明名称定位方法、装置、设备和存储介质(57)摘要本申请提供了一种定位方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取预设时间段内环境图像数据中各个对象的位置信息变化量；根据位置信息变化量，对各个对象进行分类，得到第一稳定对象和待确认对象后，获取待确认对象的特征图像；基于待确认对象的特征图像，判断待确认对象是否为预设稳定目标；若是，将待确认对象确定为第二稳定对象；提取第一稳定对象和第二稳定对象的特征信息，基于定位建图算法和特征信息进行定位。能够有效防止对目标稳定对象的漏检，进而实现根据目标稳定对象的特征信息进行定位，能够有效防止定位失败或者漂移的问题，旨在提高定位的精度。CN115031737ACN115031737A权利要求书1/2页1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取预设时间段内的环境图像数据，确定所述环境图像数据中各个目标对象的位置信息变化量；根据所述位置信息变化量，对所述各个目标对象进行分类，得到第一稳定对象和待确认对象；获取所述待确认对象的特征图像；基于所述待确认对象的特征图像，判断所述待确认对象是否为第二稳定对象；提取所述第一稳定对象和所述第二稳定对象的特征信息，并基于定位建图算法和所述特征信息进行定位。2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述位置信息变化量，对所述各个目标对象进行分类，得到第一稳定对象和待确认对象，包括：当所述目标对象的位置信息变化量小于第一位置变化量阈值时，确定所述目标对象为第一稳定对象；当所述目标对象的位置信息变化量大于或等于所述第一位置变化量阈值且小于第二位置变化量阈值时，确定所述目标对象为待确认对象。3.根据权利要求1或2所述的定位方法，其特征在于，所述基于所述待确认对象的特征图像，判断所述待确认对象是否为第二稳定对象，包括：对所述特征图像的待确认对象进行对象分类检测，得到所述待确认对象的类别；若所述待确认对象的类别属于预设类别，则确定所述待确认对象为第二稳定对象；若所述待确认对象的类别不属于所述预设类别，则根据所述待确认对象的特征图像生成对象确认请求并发送至目标设备，所述对象确认请求用于在所述目标设备上提示用户基于所述待确认对象的特征图像是否选取所述待确认对象为第二稳定对象；接收用户的选取结果，并根据所述选取结果确定所述待确认对象是否为第二稳定对象。4.根据权利要求1或2所述的定位方法，其特征在于，所述基于所述待确认对象的特征图像，判断所述待确认对象是否为第二稳定对象，还包括：获取提示信息，并将所述特征图像和提示信息发送至目标设备，所述提示信息用于在所述目标设备上提示用户基于所述待确认对象的特征图像是否选取所述待确认对象为第二稳定对象；接收用户的选取结果，并根据所述选取结果确定所述待确认对象是否为第二稳定对象。5.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述确定所述环境图像数据中各个目标对象的位置信息变化量，包括：分别获取所述目标对象的第一位置信息和第二位置信息，其中，所述第一位置信息为所述目标对象在所述预设时间段内的第一预设时刻的位置信息，所述第二位置信息为所述目标对象在所述预设时间段内的第二预设时刻的位置信息；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，分别确定所述目标对象在所述预设时间段内的位置信息变化量。6.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述方法还包括：2CN115031737A权利要求书2/2页从所述环境图像数据中，分别获取预设位置在第三预设时刻的第一图像特征和第四预设时刻的第二图像特征；分别对所述第一图像特征和所述第二图像特征进行对象识别，得到第一识别对象和第二识别对象；当所述第一识别对象和所述第二识别对象相同时，确定所述预设位置存在第一稳定对像；当所述第一识别对象和所述第二识别对象不相同时，确定所述预设位置存在待确认对象。7.根据权利要求6所述的定位方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述第一识别对象对应的第一图像区域和所述第二识别对象的第二图像区域；计算所述第一图像