一种室内清扫规划的方法、装置及机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109582015A(43)申请公布日2019.04.05(21)申请号201811321559.9(22)申请日2018.11.07(71)申请人深圳乐动机器人有限公司地址518000广东省深圳市南山区桃源街道学苑大道1001号南山智园B1栋16楼(72)发明人王晓佳谌鎏郭盖华(74)专利代理机构深圳中一联合知识产权代理有限公司44414代理人张全文(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图4页(54)发明名称一种室内清扫规划的方法、装置及机器人(57)摘要本发明适用于机器人技术领域，提供了一种室内清扫规划的方法、装置及机器人，其中，该室内清扫规划的方法包括控制机器人以弓字形路线进行室内清扫，在所述机器人以弓字形路线进行室内清扫的过程中，若检测到第一障碍物，则判断所述机器人的第一左侧和第一右侧是否均为待清扫的区域，若所述机器人的第一左侧和第一右侧均为待清扫的区域，则从第一左侧和第一右侧待清扫的区域中选择与所述弓字形路线递增方向相反的一侧区域进行清扫，并在该侧区域清扫完后，再对所述第一左侧和第一右侧待清扫的区域中的另一侧区域进行清扫。本发明在遇到障碍物时，通过对机器人的左右两侧进行判断，可以在发现两侧均为待清扫的区域后，及时选择一侧作为后续待清扫的区域，有利于减少重复清扫的路径。CN109582015ACN109582015A权利要求书1/2页1.一种室内清扫规划的方法，其特征在于，包括：控制机器人以弓字形路线进行室内清扫；在所述机器人以弓字形路线进行室内清扫的过程中，若检测到第一障碍物，则判断所述机器人的第一左侧和第一右侧是否均为待清扫的区域；若所述机器人的第一左侧和第一右侧均为待清扫的区域，则从第一左侧和第一右侧待清扫的区域中选择与所述弓字形路线递增方向相反的一侧区域进行清扫，并在该侧区域清扫完后，再对所述第一左侧和第一右侧待清扫的区域中的另一侧区域进行清扫。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述机器人的第一左侧和第一右侧中仅一侧为待清扫的区域，则沿弓字形路线继续清扫。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从第一左侧和第一右侧待清扫的区域中选择与所述弓字形路线递增方向相反的一侧区域进行清扫包括：若在对选择的一侧区域进行清扫时，遇到第二障碍物，则判断所述机器人第二左侧和第二右侧是否均为待清扫的区域；若所述机器人第二左侧和第二右侧均为待清扫的区域，则从第二左侧和第二右侧待清扫的区域中选择与弓字形路线递增方向相反的一侧区域进行清扫，并在当前选择的一侧区域清扫完后，对第二左侧和第二右侧待清扫的区域中的另一侧进行清扫。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述机器人的第二左侧和第二右侧中仅一侧为待清扫的区域，则沿弓字形路线继续清扫。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在对所述第一左侧和第一右侧待清扫的区域中的另一侧进行清扫之后，还包括：分别获取所述机器人当前的位置信息、所述第一障碍物的位置信息以及所述第二障碍物的位置信息；分别计算获取的所述机器人与所述第一障碍物之间的第一距离以及所述机器人与所述第二障碍物之间的第二距离；根据所述第一距离和第二距离，确定对所述第一障碍物和第二障碍物进行沿边清扫的顺序；根据确定的所述顺序，对所述第一障碍物和第二障碍物进行沿边清扫。6.一种室内清扫规划的装置，其特征在于，包括：控制模块，用于控制机器人以弓字形路线进行室内清扫；判断模块，用于在所述机器人以弓字形路线进行室内清扫的过程中，若检测到第一障碍物，则判断所述机器人的第一左侧和第一右侧是否均为待清扫的区域；第一清扫模块，用于若所述机器人的第一左侧和第一右侧均为待清扫的区域，则从第一左侧和第一右侧待清扫的区域中选择与所述弓字形路线递增方向相反的一侧区域进行清扫，并在该侧区域清扫完后，再对所述第一左侧和第一右侧待清扫的区域中的另一侧区域进行清扫。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第二清扫模块，用于分别获取所述机器人当前的位置信息、所述第一障碍物的位置信2CN109582015A权利要求书2/2页息以及所述第二障碍物的位置信息，分别计算获取的所述机器人与所述第一障碍物之间的第一距离以及所述机器人与所述第二障碍物之间的第二距离，根据所述第一距离和第二距离，确定对所述第一障碍物和第二障碍物进行沿边清扫的顺序，根据确定的所述顺序，对所述第一障碍物和第二障碍物的沿边区域进行清扫。8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第三清扫模块，用于若所述机器人的第一左侧和第一右侧中仅一侧为待清扫的区域，则沿弓字形路线继续清扫。9.一种机器人，包括存储器、处