一种车辆开门碰撞预警装置和方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109720274A(43)申请公布日2019.05.07(21)申请号201711023475.2(22)申请日2017.10.27(71)申请人厦门歌乐电子企业有限公司地址361008福建省厦门市思明区观日路40号601室(72)发明人洪土堆苏清扬孙根本黄鸿萍(74)专利代理机构北京中博世达专利商标代理有限公司11274代理人申健(51)Int.Cl.B60Q9/00(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图8页(54)发明名称一种车辆开门碰撞预警装置和方法(57)摘要本发明的实施例提供一种车辆开门碰撞预警装置和方法，涉及车载设备技术领域，用于增加车辆开门碰撞的预警装置的检测距离，从而减小或避免停车开门时造成的碰撞事故。该装置包括：摄像头，用于拍摄车辆的后方获取第一图像以及在第一预设时间长度后拍摄车辆的后方获取第二图像；处理器，用于获取同一物体在第一图像中的第一像素坐标和在第二图像中的第二像素坐标，根据预设公式分别将第一像素坐标和第二像素坐标转换为第一实际坐标和第二实际坐标，根据第一实际坐标和第二实际坐标计算各物体的移动速度和移动方向，以及在确定任一物体将在第二预设时间长度内进入车辆开门的危险区域时，向用户发出警告。本发明的实施例用于车辆开门碰撞预警。CN109720274ACN109720274A权利要求书1/2页1.一种车辆开门碰撞预警装置，其特征在于，包括：摄像头，用于拍摄车辆的后方获取第一图像以及在第一预设时间长度后拍摄所述车辆的后方获取第二图像；处理器，用于获取同一物体在所述第一图像中的第一像素坐标和在所述第二图像中的第二像素坐标，根据预设公式分别将所述第一像素坐标和所述第二像素坐标转换为第一实际坐标和第二实际坐标，根据第一实际坐标和第二实际坐标计算各物体的移动速度和移动方向，以及在确定任一物体将在第二预设时间长度内进入车辆开门的危险区域时，向用户发出警告；所述预设公式为：Y＝tan{y*[arctan(a/h)-arctan(d/h)]/R}+arctan(d/h)*h-cX＝x*|(Y-b)/(k*N)|其中，X为实际坐标的横坐标值；Y为实际坐标的纵坐标值；x为像素坐标的横坐标值；y为像素坐标的纵坐标值；R为所述摄像头拍摄的图像中纵向排列的像素个数；h为所述摄像头距离地面的高度；a为所述摄像头能够拍摄的纵向最远点到所述摄像头在地面的垂直映射点的距离；d为所述摄像头能够拍摄的纵向最近点到所述摄像头在地面的垂直映射点的距离；c为实际坐标系的原点到所述摄像头在地面的垂直映射点的距离；N为所述摄像头拍摄的图像中横向排列的像素个数的一半；k、b为常数。2.根据权利要求1所述的车辆开门碰撞预警装置，其特征在于，所述处理器具体用于将所述第一图像转换为第一灰度图像以及将所述第二图像转换为第二灰度图像，根据第一灰度图像中各像素点的灰度值和第二灰度图像中各像素点的灰度值确定同一物体。3.根据权利要求1所述的车辆开门碰撞预警装置，其特征在于，所述处理器具体用于判断是否具有在纵坐标方向上向本车移动距离大于阈值的物体；若是，则根据各物体的移动方向判断在纵坐标方向上向本车移动距离大于阈值的物体中是否具有将会进入车辆开门的危险区域的物体；若是，则根据各物体的移动速度判断会进入车辆开门的危险区域的物体是否会在第二预设时间长度内进入车辆开门的危险区域；若是，则向用户发出警告。4.根据权利要求3所述的车辆开门碰撞预警装置，其特征在于，所述第一预设时间长度为0.4秒；所述阈值为1米。5.根据权利要求1-4任一项所述的车辆开门碰撞预警装置，其特征在于，所述第二预设时间长度为5秒。6.一种车辆开门碰撞预警方法，其特征在于，包括：拍摄车辆的后方获取第一图像以及在第一预设时间长度后拍摄所述车辆的后方获取第二图像；获取同一物体在所述第一图像中的第一像素坐标和在所述第二图像中的第二像素坐标；根据预设公式分别将所述第一像素坐标和所述第二像素坐标转换为第一实际坐标和第二实际坐标；2CN109720274A权利要求书2/2页根据第一实际坐标和第二实际坐标计算各物体的移动速度和移动方向；在确定任一物体将在第二预设时间长度内进入车辆开门的危险区域时，向用户发出警告；所述预设公式为：Y＝tan{y*[arctan(a/h)-arctan(d/h)]/R}+arctan(d/h)*h-cX＝x*|(Y-b)/(k*N)|其中，X为实际坐标的横坐标值；Y为实际坐标的纵坐标值；x为像素坐标的横坐标值；y为像素坐标的纵坐标值；R为所述摄像头拍摄的图像中纵向排列的像素个数；h为所述摄像头距离地面的高度；a为所述摄像头能够拍摄的纵向最远点到所述摄像头在地面的垂直映射点的距离；d为所述摄像头能够拍摄的