一种基于热图像的汽车避障系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109782775A(43)申请公布日2019.05.21(21)申请号201910192608.1(22)申请日2019.03.13(71)申请人刘乐地址100034北京市西城区砖塔胡同33号(72)发明人刘乐(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)权利要求书3页说明书10页附图1页(54)发明名称一种基于热图像的汽车避障系统(57)摘要本发明涉及一种基于热图像的汽车避障系统，其能够在汽车行驶过程中基于第一热辐射识别器采集的汽车的包络范围内的第二热图像形成绕障策略；第一热辐射识别器能够在汽车行驶停止后用于获取汽车的包络范围内的第一热图像，主控台能够在汽车停止后基于第一热辐射识别器采集的汽车的包络范围内的第一热图像识别出活体的位置信息和类型从而生成避障策略，其中，主控台包括能够基于第一热图像判定汽车的包络范围内是否存在活体的避障处理单元，在避障处理单元判定汽车的包络范围内存在活体的情况下，避障处理单元将第一热图像传输至汽车的主控台，以使得主控台能够以将第一热图像反应的活体的类型和位置生成避障等级的形式呈现于汽车的驾驶员。CN109782775ACN109782775A权利要求书1/3页1.一种基于热图像的汽车避障系统，包括：主控台(3)，其能够在所述汽车行驶过程中基于第一热辐射识别器(1a-1)采集的所述汽车的包络范围内的第二热图像形成绕障策略；其特征在于，所述第一热辐射识别器(1a-1)能够在所述汽车行驶停止后用于获取所述汽车的包络范围内的第一热图像，所述主控台(3)能够在所述汽车停止后基于第一热辐射识别器(1a-1)采集的所述汽车的包络范围内的第一热图像识别出所述活体的位置信息和类型从而生成所述避障策略，其中，所述主控台包括能够基于所述第一热图像判定所述汽车的包络范围内是否存在所述活体的避障处理单元(2)，在所述避障处理单元(2)判定所述汽车的包络范围内存在所述活体的情况下，所述避障处理单元(2)将所述第一热图像传输至所述汽车的主控台(3)，以使得所述主控台(3)能够以将所述第一热图像反应的所述活体的类型和位置生成避障等级的形式呈现于所述汽车的驾驶员。2.根据权利要求1所述的避障系统，其特征在于，所述第一热辐射识别器(1a-1)响应于所述汽车停止后的至少一个时刻对所述汽车的包络范围内进行扫描并生成所述第一热图像，相邻两个时刻之间的时间间隔基于所述汽车的热量耗散而延长；其中，在所述避障处理单元(2)基于任一时刻获取的所述第一热图像判定所述汽车的包络范围内不存在所述活体的情况下，所述主动台(3)能够基于所述任一时刻获取的所述第一热图像采用深度学习算法将该第一热图像存储至活体历史数据库(6)。3.根据权利要求1或2所述的避障系统，其特征在于，所述避障系统还包括内部避障检测单元(1)，所述内部避障检测单元(1)包括设置于所述汽车的底盘(4)对应发动机的位置、所述汽车底盘(4)对应的汽车空调的位置和所述汽车的底盘(4)的对应排气管的位置的第二热辐射识别器(1a-2)，所述第二热辐射识别器(1a-2)响应于所述汽车发动之前，其中，所述底盘(4)具有第二所述热辐射识别器(1a-2)的移动通道和与所述移动通道相互契合的柔性挡水垫(4a)，所述第二热辐射识别器(1a-2)的一端设置有伸缩机构(5)，以使得在汽车熄火的情况下所述热辐射检测器(1a)的监控头能够在所述伸缩机构(5)伸长时以在所述移动通道移动并且在推力的作用下推开所述柔性挡水垫(4a)的方式探伸出所述底盘(4)，其中，所述伸缩机构(5)包括伸缩主杆(5a)和伸缩副杆(5b)，所述伸缩副杆(5b)的一端以铰接的形式与所述底盘(4)连接，所述伸缩副杆(5b)的一端与所述伸缩主杆(5a)铰接，所述伸缩主杆(5a)与所述热辐射识别器(1a-2)的主体固定连接。4.根据前述权利要求之一所述的避障系统，其特征在于，所述主控台(3)能够基于第一热图像中的温度信息从主控台(3)中的活体历史数据库(6)中匹配出所述活体的类型，所述活体历史数据库(6)按照彼此相互映射的方式存储的所述活体的类型、所述活体对应的温度范围、所述活体对应的避障等级和所述活体对应的避障任务，其中，在所述活体的类型提示为有人的情况下，所述主控台(3)生成第一等避障等级并且执行所述第一等避障等级对应的第一等任务；或者在所述活体的类型提示为仅有动物的情况下，所述主控台(3)生成第二等避障等级，在所述活体的位置位于所述汽车的引擎盖内的情况下，所述主控台(3)将所述第二等避2CN109782775A权利要求书2/3页障等级调整为第二A等避障等级并且执行所述第二A等避障等级对应的第二A等任务；或者在所述活体的位置位于所述汽车底盘(4)下方的情况