一种电动汽车的主动避障系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109895766A(43)申请公布日2019.06.18(21)申请号201910192379.3(22)申请日2019.03.13(71)申请人刘乐地址100034北京市西城区砖塔胡同33号(72)发明人刘乐(51)Int.Cl.B60W30/08(2012.01)B60W40/00(2006.01)B60W40/02(2006.01)B60W40/06(2012.01)B60W40/10(2012.01)权利要求书3页说明书10页附图1页(54)发明名称一种电动汽车的主动避障系统(57)摘要本发明涉及一种电动汽车的主动避障系统，该避障系统在第三监测单元监控到电动汽车的行驶路径存在异物的情况下，中央处理单元读取模型库中的安全模式基于行驶状态参数和路况信息并结合异物的固有参数/运动参数判定异物是否威胁电动汽车的行驶安全；在中央处理单元判定异物威胁电动汽车的行驶安全的情况下，中央处理单元将异物标定为目标障碍物，并且中央处理单元基于电动汽车的固有属性、行驶状态参数、路况信息、固有参数/运动参数进行障碍物对电动汽车的行驶安全性评估并生成安全状态等级，中央处理单元根据安全状态等级生成与安全状态等级相互对应的避障策略。CN109895766ACN109895766A权利要求书1/3页1.一种电动汽车的主动避障系统，其根据不同的路况信息、异物的固有参数/运动参数和所述电动汽车的电余量至少能够生成使得所述电动汽车的各轮毂电机转速改变的避障策略，其特征在于，所述避障系统的中央处理单元(4)在第三监测单元(3)监控到所述电动汽车的行驶方向上存在异物的情况下基于行驶状态参数和所述异物的固有参数/运动参数判定所述异物是否威胁所述电动汽车的行驶安全；在所述中央处理单元(4)判定所述异物威胁所述电动汽车的行驶安全的情况下，所述中央处理单元(4)将所述异物标定为所述障碍物，并且所述中央处理单元(4)基于所述路况信息读取的模型库(5)中的安全模式、所述电动汽车的电余量、所述行驶状态参数、所述路况信息、所述固有参数/所述运动参数进行所述障碍物对所述电动汽车的行驶安全性评估并生成安全状态等级，所述中央处理单元(3)根据所述安全状态等级生成与所述安全状态等级相互对应的所述避障策略。2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统包括能够获取所述电动汽车的行驶过程中的所述路况信息的第二监测单元(2)以及路况信息数据库(6)，所述路况信息包括路面信息和环境信息；所述中央处理单元(4)配置为：能够根据所述路面信息和所述环境信息读取所述路况信息数据库(6)中的附着力系数信息生成当前行驶过程中轮胎与路面的附着力系数以及能够根据所述路况信息生成行驶过程中的路面坡度角。3.如权利要求1或2所述的避障系统，其特征在于，所述中央处理单元(4)配置为：能够从所述模型库(5)中匹配出与所述附着力系数和所述路面坡度角相互对应的所述安全模式；所述安全模式包括第一安全距离模式、第二安全距离模式和第三安全距离模式，其中，在所述附着力系数位于所述第一附着力系数区间或者所述路面坡度角位于所述第一路面坡度角区间的情况下，所述中央处理单元(4)将所述安全模式调节至所述第一安全距离模式；或者，在所述附着力系数位于所述第二附着力系数区间且所述路面坡度角位于所述第二路面坡度角区间或者位于所述第三路面坡度角区间的情况下，所述中央处理单元(4)将所述安全模式调节至所述第二安全距离模式；或者在所述附着力系数位于所述第三附着力系数区间且所述路面坡度角位于所述第二路面坡度角区间或者位于所述第三路面坡度角区间的情况下，所述中央处理单元(4)将所述安全模式调节至所述第三安全距离模式。4.如前述权利要求之一所述的系统，其特征在于，所述中央处理单元(4)配置为：在所述第三监测单元(3)检测到异物的情况下，基于所述运动参数生成所述异物的第一运动轨迹、基于所述行驶状态参数生成所述电动汽车的第二运动轨迹，并且基于所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹判断所述异物是否会在所述第三监测单元(3)检测到所述异物后的某一时刻彼此入侵；在所述异物与所述电动汽车会彼此入侵的情况下，所述中央处理单元(4)结合所述第一运动轨迹、所述第二运动轨迹和所述安全模式按照检测到所述障碍物的时刻到彼此入侵的时刻之间的时间间隔大小生成所述安全状态等级。5.如前述权利要求之一所述的避障系统，其特征在于，在所述异物与所述电动汽车会2CN109895766A权利要求书2/3页彼此入侵的情况下，所述中央处理单元(4)读取时间阈值库(7)中的与所述安全模式相互对应的预设时间信息并且与将所述预设时间信息与所述时间间隔进行比较，所述预设时间信息包括第一预设时间、第二预设时间和第三预设时间；其中，在